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설정 체적을 가지고, 탄성 변형 가능하게 제공되는 바디;설정 길이를 가지고, 상기 바디의 하부에 연결되는 핑거; 및상기 바디 및 상기 핑거의 내측에 형성되되, 외부와 차단된 닫힌 공간으로 형성되고, 구동 유체로 충진된 상태로 제공되는 유체실을 포함하며,상기 바디는 상기 바디와 상기 핑거가 배열되는 방향인 상하 방향을 기준으로, 중앙 영역의 횡단면 면적이 상부 및 하부의 횡단면 면적보다 그게 형성되는 소프트 그리퍼
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설정 체적을 가지고, 탄성 변형 가능하게 제공되는 바디;설정 길이를 가지고, 상기 바디의 하부에 연결되는 핑거; 및상기 바디 및 상기 핑거의 내측에 형성되되, 외부와 차단된 닫힌 공간으로 형성되고, 구동 유체로 충진된 상태로 제공되는 유체실을 포함하며,상기 바디는 상기 바디와 상기 핑거가 배열되는 방향인 상하 방향을 향하고 중심 영역을 지나는 중심축을 지나는 종단면도들 중 적어도 하나에서 중앙 영역의 양측이 외측 방향으로 볼록하게 돌출되게 형상으로 제공되는 소프트 그리퍼
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제2항 또는 제3항에 있어서, 상기 유체실은,상기 바디의 상하 방향의 중앙 영역 내측에 형성되는 조작부;상기 조작부와 연통되게 상기 바디의 하부 내측에 형성되는 연결부; 및상기 연결부와 연통되게 상기 핑거의 내측에 형성되는 구동부를 포함하는 소프트 그리퍼
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제4항에 있어서,상기 연결부의 횡단면 면적은 상기 조작부의 횡단면들 중 면적이 가장 큰 것보다 작게 형성되는 소프트 그리퍼
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제4항에 있어서,상기 핑거는,내측 영역에 위치되는 파지부; 및외측 영역에 위치되는 가압부를 포함하되,상기 구동부는 상기 파지부의 외측에 위치되고, 상기 가압부는 상기 구동부의 외측을 둘러싸는 형태로 제공되는 소프트 그리퍼
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제6항에 있어서,상기 가압부는,상기 핑거의 길이 방향을 가로 지르는 방향으로 상기 핑거의 외측면에 형성되는 볼록부; 및상기 볼록부 사이에서 내측 방향을 향해 들어간 형상의 오목부를 포함하는 소프트 그리퍼
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제6항에 있어서,상기 핑거는,상기 핑거의 길이 방향을 따라 상기 파지부에 위치되도록 제공되고, 상기 파지부보다 연성이 작게 제공되는 탄성 보조부를 더 포함하는 소프트 그리퍼
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제8항에 있어서,상기 핑거는 복수 제공되고,상기 탄성 보조부는 복수의 상기 핑거들 각각에 제공되되, 상단부가 서로 연결되는 소프트 그리퍼
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제6항에 있어서,상기 가압부는 상기 가압부보다 탄성 계수가 크게 제공되는 소프트 그리퍼
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