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굴삭기에 구비된 관성 센서들;원격 조종 장치로부터 원격 제어 신호를 수신하는 통신부; 및상기 원격 제어 신호에 응답하여 상기 굴삭기를 구동하는 제어부를 포함하며,상기 제어부는 상기 원격 제어 신호에 기초하여 추정되는 상기 굴삭기의 예상 자세와 상기 관성 센서들을 이용해 측정된 상기 굴삭기의 실제 자세의 차이가 허용 값을 초과하면 상기 굴삭기의 구동을 중지하며,상기 제어부는,상기 원격 제어 신호에 대응하는 상기 굴삭기로 구동 신호를 출력하는 구동부;상기 굴삭기의 현재 자세를 저장하는 메모리;상기 현재 자세와 상기 원격 제어 신호에 대응하는 자세 변경 값에 기초하여 상기 예상 자세를 추정하는 자세 추정부;상기 관성 센서들로부터 수신된 센싱 값들에 기초하여 상기 실제 자세를 측정하는 자세 측정부; 및상기 예상 자세와 상기 실제 자세의 차이가 상기 허용 값을 초과하면 구동 중지 신호를 상기 구동부로 출력하는 과부하 감지부를 포함하며,상기 구동부는 상기 구동 중지 신호에 응답하여 상기 구동 신호를 차단하는 원격 제어 굴삭기의 제어 장치
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제1항에 있어서,상기 관성 센서들은,상기 굴삭기의 본체에 구비된 제1 관성 센서;상기 굴삭기의 붐에 구비된 제2 관성 센서;상기 굴삭기의 암에 구비된 제3 관성 센서; 및상기 굴삭기의 어태치먼트에 구비된 제4 관성 센서를 포함하는 원격 제어 굴삭기의 제어 장치
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제2항에 있어서,상기 어태치먼트는 버켓, 브레이커, 바이브레이터, 포크, 크래셔 또는 그래플인 원격 제어 굴삭기의 제어 장치
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제1항에 있어서,상기 통신부는, 상기 예상 자세와 상기 실제 자세의 차이가 상기 허용 값을 초과하면, 상기 원격 조종 장치로 과부하 발생 신호를 송신하는 원격 제어 굴삭기의 제어 장치
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굴삭기에 구비된 관성 센서들;원격 조종 장치로부터 원격 제어 신호를 수신하는 통신부; 및상기 원격 제어 신호에 응답하여 상기 굴삭기를 구동하는 제어부를 포함하며,상기 제어부는 상기 원격 제어 신호에 기초하여 추정되는 상기 굴삭기의 예상 자세와 상기 관성 센서들을 이용해 측정된 상기 굴삭기의 실제 자세의 차이가 허용 값을 초과하면 상기 굴삭기의 구동을 중지하며,상기 제어부는,상기 원격 제어 신호에 응답하여 상기 굴삭기로 구동 신호를 출력하는 구동부;상기 관성 센서들로부터 수신된 센싱 값들에 기초하여 상기 굴삭기의 실제 자세 변화량을 측정하는 자세 변화량 측정부;상기 원격 제어 신호에 대응하는 예상 자세 변화량을 계산하는 자세 변화량 추정부; 및상기 굴삭기가 구동하는 동안 상기 실제 자세 변화량과 상기 예상 자세 변화량의 차이가 상기 허용 값을 초과하면 구동 중지 신호를 상기 구동부로 출력하는 과부하 감지부를 포함하며,상기 구동부는 상기 구동 중지 신호에 응답하여 상기 구동 신호를 차단하는 원격 제어 굴삭기의 제어 장치
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제1항에 있어서,상기 제어 장치는,상기 굴삭기의 어태치먼트에 구비된 압력 센서를 더 포함하며,상기 제어부는 상기 압력 센서에 의해 측정된 반력의 크기에 따라 상기 허용 값을 조절하는 원격 제어 굴삭기의 제어 장치
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제1항에 있어서,상기 제어부는 상기 예상 자세와 상기 실제 자세의 차이가 상기 허용 값을 초과하는 횟수에 따라 상기 허용 값을 증가시키는 원격 제어 굴삭기의 제어 장치
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제1항에 있어서,상기 통신부는 상기 굴삭기의 상기 실제 자세를 상기 원격 조종 장치로 송신하는 원격 제어 굴삭기의 제어 장치
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굴삭기의 현재 자세를 측정하여 현재 자세 정보로서 메모리에 저장하는 단계;원격 조종 장치로부터 수신된 원격 제어 신호에 대응하는 자세 변경 값을 계산하는 단계;상기 메모리에 저장된 상기 현재 자세 정보에 상기 자세 변경 값을 더하여 예상 자세를 추정하는 단계;상기 원격 제어 신호에 대응하는 구동 신호를 상기 굴삭기로 출력하여 상기 굴삭기를 구동하고 상기 굴삭기에 구비된 관성 센서들로부터 수신된 센싱 값들에 기초하여 상기 굴삭기의 실제 자세를 측정하는 단계; 및 상기 예상 자세와 상기 실제 자세의 차이가 허용 값을 초과하면 구동 중지 신호를 상기 굴삭기로 출력하여 상기 굴삭기의 구동을 중지하는 단계를 포함하는 원격 제어 굴삭기의 제어 방법
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제10항에 있어서,상기 제어 방법은,상기 실제 자세로 상기 현재 자세 정보를 갱신하는 단계를 더 포함하는 원격 제어 굴삭기의 제어 방법
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제10항에 있어서,상기 제어 방법은,상기 굴삭기의 어태치먼트에 가해지는 반력을 측정하는 단계; 및상기 반력의 크기에 따라 상기 허용 값을 조절하는 단계를 더 포함하는 원격 제어 굴삭기의 제어 방법
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제10항에 있어서,상기 제어 방법은,상기 예상 자세와 상기 실제 자세의 차이가 상기 허용 값을 초과하면 상기 허용 값을 증가시키는 단계를 더 포함하는 원격 제어 굴삭기의 제어 방법
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제10항에 있어서,상기 제어 방법은,상기 예상 자세와 상기 실제 자세의 차이가 상기 허용 값을 초과하면 상기 원격 조종 장치로 과부하 신호를 송신하는 단계를 더 포함하는 원격 제어 굴삭기의 제어 방법
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