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탁구 로봇 제어 방법 및 이를 위한 시스템

  • 기술번호 : KST2020003043
  • 담당센터 : 부산기술혁신센터
  • 전화번호 : 051-606-6561
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 실시예는, 말단장치에 탁구채가 결합된 다관절 로봇의 각 관절에 대한 초기 각도 정보에 기초하여 상기 다관절 로봇에 관한 정기구학 모델링을 통해 상기 말단장치의 방위를 계산하는 단계;탁구대의 상부면을 촬영하는 제1카메라 및 탁구대의 측면을 촬영하는 제2카메라의 복수의 촬영 영상에 기초하여 예상타격지점을설정하는 단계;상기 말단장치의 이동의 최적경로를 설정하는 단계; 및 상기 탁구대 상에서 상기 다관절 로봇을 향해 이동하는 탁구공을 타격하기 위하여 상기 말단장치가 상기 최적경로를 따라 이동하도록 상기 다관절 로봇에 관한 역기구학 모델링을 통해 상기 말단장치를 이동시키는 단계;를 포함하는 탁구 로봇 제어 방법을 제공할 수 있다.
Int. CL B25J 9/16 (2006.01.01) B25J 19/02 (2006.01.01) B25J 11/00 (2006.01.01) A63B 67/04 (2006.01.01)
CPC B25J 9/1664(2013.01) B25J 9/1664(2013.01) B25J 9/1664(2013.01) B25J 9/1664(2013.01) B25J 9/1664(2013.01) B25J 9/1664(2013.01) B25J 9/1664(2013.01) B25J 9/1664(2013.01)
출원번호/일자 1020180081545 (2018.07.13)
출원인 동의대학교 산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2020-0013133 (2020.02.06) 문서열기
공고번호/일자 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2018.07.13)
심사청구항수 6

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 동의대학교 산학협력단 대한민국 부산광역시 부산진구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 옥승호 경기도 용인시 기흥구
2 김원호 부산광역시 남구
3 곽창희 부산광역시 수영구
4 윤재성 부산광역시 부산진구
5 김영현 부산광역시 사상구
6 안기호 경상남도 창원시 성산구
7 노진무 울산광역시 중구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 원대규 대한민국 서울특별시 금천구 디지털로 ***, ***호(에이스가산 타워)(세인특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 동의대학교 산학협력단 부산광역시 부산진구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2018.07.13 수리 (Accepted) 1-1-2018-0691916-49
2 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)
2018.09.28 1-1-2018-0961506-44
3 [반환신청]서류반려요청(반환신청)서
2018.09.28 수리 (Accepted) 1-1-2018-0962705-02
4 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)
2018.09.28 1-1-2018-0962252-10
5 [반환신청]서류반려요청(반환신청)서
2018.10.08 수리 (Accepted) 1-1-2018-0988451-08
6 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)
2018.10.08 불수리 (Non-acceptance) 1-1-2018-0988498-32
7 서류반려이유통지서
Notice of Reason for Return of Document
2018.10.16 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2018-0160177-98
8 [반려요청]서류반려요청(반환신청)서
[Request for Return] Request for Return of Document
2018.10.17 수리 (Accepted) 1-1-2018-1020615-86
9 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)
2018.10.19 수리 (Accepted) 1-1-2018-1032049-79
10 서류반려통지서
Notice for Return of Document
2018.10.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2018-0162426-19
11 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2019.01.21 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
12 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2019.02.14 수리 (Accepted) 9-1-2019-0008473-71
13 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2019.07.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0545339-50
14 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2019.08.14 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2019-0832732-09
15 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2019.08.14 수리 (Accepted) 1-1-2019-0832721-07
16 등록결정서
Decision to grant
2020.02.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2020-0150700-01
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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말단장치에 탁구채가 결합된 다관절 로봇의 각 관절에 대한 초기 각도 정보에 기초하여 상기 다관절 로봇에 관한 정기구학 모델링을 통해 상기 말단장치의 방위를 계산하는 단계;탁구대의 상부면을 촬영하는 제1카메라 및 탁구대의 측면을 촬영하는 제2카메라의 복수의 촬영 영상에 기초하여 예상타격지점을설정하는 단계;상기 말단장치의 이동의 최적경로를 설정하는 단계;및상기 탁구대 상에서 상기 다관절 로봇을 향해 이동하는 탁구공을 타격하기 위하여 상기 말단장치가 상기 최적경로를 따라 이동하도록 상기 다관절 로봇에 관한 역기구학 모델링을 통해 상기 말단장치를 이동시키는 단계;를 포함하고,상기 예상타격지점을 설정하는 단계는,복수의 촬영 영상 내의 탁구공의 좌표를 검출하는 단계;복수의 촬영 영상 내의 탁구공의 궤적을 검출하는 단계; 및미리 설정된 타격 평면에 위치한 상기 탁구공을 촬영한 촬영 영상 내의 탁구공의 위치를 검출하여 상기 예상타격지점을 설정하는 단계;를 포함하고,상기 복수의 촬영 영상 내의 탁구공의 좌표를 검출하는 단계는,촬영 영상을 이진화하는 단계;이진화된 영상 내의 탁구공에 대응하는 영역의 중심을 기준으로 전방위 탐색을 진행하여 상기 중심으로부터 탁구공에 대응하는 영역과 배경 영역 사이의 경계 영역까지의 최소 거리를 산출하고 상기 중심을 중심점으로 하고 상기 최소 거리를 반지름으로 하는 원을 설정하는 단계; 및상기 원에 기초하여 상기 복수의 촬영 영상 내의 탁구공의 좌표를 검출하는 단계;를 포함하는탁구 로봇 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 복수의 촬영 영상 내의 탁구공의 궤적을 검출하는 단계는,상기 제1 카메라로부터의 제1복수의 촬영 영상 내의 탁구공의 궤적을 검출하는 단계;및상기 제2 카메라로부터의 제2 복수의 촬영 영상 내의 탁구공의 궤적을 검출하는 단계;를 포함하는탁구 로봇 제어 방법
6 6
제5 항에 있어서,상기 제1 카메라로부터의 제1 복수의 촬영 영상 내의 탁구공의 궤적을 검출하는 단계는,상기 원의 반지름의 크기에 따른 상기 제1 카메라와 상기 탁구공의 거리를 측정하는 단계;및비선형 회귀 분석에 기초하여 상기 탁구공의 좌표를 보정하여 상기 탁구공의 궤적을 검출하는 단계;를 포함하는탁구 로봇 제어 방법
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제5 항에 있어서,상기 제2 카메라로부터의 제2 복수의 촬영 영상 내의 탁구공의 궤적을 검출하는 단계는,상기 제2 복수의 촬영 영상 내의 탁구공의 위치 변화에 따른 탁구공의 속도에 기초하여 상기 탁구공의 수평도달거리를 산출하는 단계;및상기 수평도달거리 및 상기 최초 검출된 탁구공의 좌표에 기초하여 상기 탁구공의 궤적을 검출하는 단계;를 포함하는탁구 로봇 제어 방법
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제6 항에 있어서,상기 탁구대의 장축 방향을 X 방향,상기 탁구대의 단축 방향을 Y 방향 그리고 상기 탁구대가 설치된 지면을 기준으로 높이 방향을 Z 방향으로 정의하면,상기 예상타격지점은 상기 X 방향으로 상기 다관절 로봇으로부터 소정의 거리로 이격된 Y-Z 평면인 타격평면 상에 설정되는 탁구 로봇 제어 방법
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제8 항에 있어서,XY 픽셀의 해상도의 촬영 영상에서 상기 X 방향에 대응하는 해상도 X축상의 픽셀 값이 원점을 기준으로 미리 설정된 픽셀 이상의 영역에서 상기 탁구공이 검출되는 경우 상기 미리 설정된 픽셀 이하의 영역에서 검출된 복수의 탁구공의 좌표들에 기초하여 회귀 직선식을 설정하고, 상기 설정된 회귀 직선식에 기초하여 상기 예상타격지점의 좌표값을 설정하는탁구 로봇 제어 방법
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순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 교육부(한국연구재단)-LINC 동의대학교 사회맞춤형 산학협력 선도대학 육성사업 (산학협력 고도화형) 사회맞춤형 산학협력 선도대학(LINC+) 육성사업(2차년도)