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카메라좌표계 상의 객체와 배경을 촬영한 깊이 영상을 m*n(m, n은 양의 정수) 크기의 대상블록로 분할하는 단계;상기 대상블록 내의 평면의 존부를 판단하는 단계;상기 카메라좌표계 상의 상기 대상블록에 대응하고 상기 대상블록의 측정 깊이 값을 포함하는 상기 객체의 좌표와 미결정매개변수로 구성된 평면의 방정식을 모델링하고, 상기 평면의 방정식으로부터 상기 미결정매개변수의 값을 결정하여 결정매개변수를 생성하여 상기 대상블록의 평면의 정보를 검출하는 단계;상기 결정매개변수와 상기 대상블록을 이루는 화소들의 좌표 값에 기초하여 상기 대상블록 내의 화소들 각각의 예측깊이값을 결정하는 단계;상기 예측깊이값과 상기 대상블록 내의 화소들의 측정깊이값에 기초하여 추정된 상기 대상블록 내의 평면과 상기 화소들의 인접한 척도를 계산하는 단계; 상기 인접한 척도가 기설정치를 충족하는 복수의 대상블록들 중 서로 인접한 대상블록들인 그룹핑 후보 대상 블록들을 선정하는 단계;상기 그룹핑 후보 대상 블록들 각각의 결정매개변수를 이용하여 상기 그룹핑 후보 대상 블록들 각각의 법선벡터를 생성하는 단계;상기 결정매개변수 중 미리 설정된 원점에서부터 상기 평면까지의 거리를 지칭하는 결정매개변수 그리고 상기 법선벡터에 기초하여 상기 그룹핑 후보 대상 블록들의 추정된 평면간의 유사도를 측정하는 단계;상기 유사도가 기설정치를 만족하는지 여부를 판단하는 단계; 및상기 유사도가 기설정치를 만족하는 경우 상기 그룹핑 후보 대상 블록을 같은 평면으로 그룹핑하는 단계;를 포함하는 깊이 영상을 통한 평면 검출 방법
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제1 항에 있어서,상기 그룹핑 후보 대상 블록들의 추정된 평면간의 유사도를 측정하는 단계는,상기 그룹핑 후보 대상 블록들 각각의 법선벡터의 사이각에 기초하여 평면간의 유사도를 측정하는 깊이 영상을 통한 평면 검출 방법
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제1 항에 있어서,상기 대상블록 내의 3개의 화소 또는 4개 이상의 화소의 좌표 및 측정 깊이 값에 기초하여 상기 평면의 정보를 검출하는 깊이 영상을 통한 평면 검출 방법
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제6 항에 있어서,상기 대상블록 내의 평면의 존재 가능성에 기초하여 3개의 화소 또는 4개 이상의 화소의 좌표 및 측정 깊이 값에 기초하여 상기 평면의 정보를 검출하는깊이 영상을 통한 평면 검출 방법
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제1 항에 있어서,상기 화소들의 인접한 척도를 계산하는 단계는,상기 예측깊이값과 상기 화소들의 측정깊이값의 차이의 제곱의 합 및 상기 예측깊이값과 상기 화소들의 측정깊이값의 차의 절대값의 합 중 적어도 하나를 계산하는 단계;를 포함하고,상기 차이의 제곱의 합 및 차의 절대값의 합 중 적어도 하나에 기초하여 상기 인접한 척도를 계산하는깊이 영상을 통한 평면 검출 방법
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명령들을 저장하는 적어도 하나의 메모리; 및적어도 하나의 프로세서;를 포함하고,상기 명령들은 상기 프로세서로 하여금 동작들을 수행하게 하기 위해 상기 프로세서에 의해 실행가능하고,상기 동작들은:카메라좌표계 상의 객체와 배경을 촬영한 깊이 영상을 m*n(m, n은 양의 정수) 크기의 대상블록로 분할하고,상기 대상블록 내의 평면의 존부를 판단하고,상기 카메라좌표계 상의 상기 대상블록에 대응하고 상기 대상블록의 측정 깊이 값을 포함하는 상기 객체의 좌표와 미결정매개변수로 구성된 평면의 방정식을 모델링하고, 상기 평면의 방정식으로부터 상기 미결정매개변수의 값을 결정하여 결정매개변수를 생성하여 상기 대상블록의 평면의 정보를 검출하고,상기 결정매개변수와 상기 대상블록을 이루는 화소들의 좌표 값에 기초하여 상기 대상블록의 화소들 각각의 예측깊이값을 결정하고,상기 예측깊이값과 상기 대상블록 내의 화소들의 측정깊이값에 기초하여 추정된 상기 대상블록 내의 평면과 상기 화소들의 인접한 척도를 계산하고,상기 인접한 척도가 기설정치를 충족하는 복수의 대상블록들 중 서로 인접한 대상블록들인 그룹핑 후보 대상 블록들을 선정하고,상기 그룹핑 후보 대상 블록들 각각의 결정매개변수를 이용하여 상기 그룹핑 후보 대상 블록들 각각의 법선벡터를 생성하고,상기 결정매개변수 중 미리 설정된 원점에서부터 상기 평면까지의 거리를 지칭하는 결정매개변수 그리고 상기 법선벡터에 기초하여 상기 그룹핑 후보 대상 블록들의 추정된 평면간의 유사도를 측정하고,상기 유사도가 기설정치를 만족하는지 여부를 판단하며,상기 유사도가 기설정치를 만족하는 경우 상기 그룹핑 후보 대상 블록을 같은 평면으로 그룹핑하는것을 포함하는평면 검출 장치
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