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드론; 및공중을 향하여 적외선을 방사하는 적외선 발생부가 충전장치에 구비되고, 상기 드론이 착륙하여 상기 충전장치에 도킹 완료되면 상기 드론을 충전하는 충전 스테이션;을 포함하고,상기 드론은,속도에 따라 다르게 회전하는 하나 이상의 프로펠러에 의해 상기 드론을 상기 충전장치로 착륙시키는 모터;라이다 신호를 발사 및 수신에 의해 고도를 측정하는 라이다 센서;상기 적외선 발생부가 방사하는 상기 적외선을 수신하는 적외선 수신부; 및GPS 정보에 의해 상기 충전 스테이션에 도착하여 상기 라이다 센서가 측정한 기준 고도까지 기설정된 제1 속도로 하강하도록 상기 모터로 제1 구동 제어신호를 출력하고, 기준 고도 미만부터 상기 충전 스테이션까지 상기 적외선 수신부가 수신한 적외선을 이용하여 고도를 추정하면서 상기 제1 속도와 다른 제2 속도로 하강하도록 상기 모터로 제2 구동 제어신호를 출력하는 프로세서;를 포함하고,상기 프로세서는,상기 기준 고도 미만부터 상기 충전 스테이션까지 상기 적외선 수신부가 수신한 적외선을 이용하여 상기 적외선 수신부와 상기 적외선 발생부의 거리 오차를 산출하는 오차 산출부;상기 제1 속도에서 상기 거리 오차를 반영한 속도를 감산한 제2 속도를 산출하는 속도 산출부;상기 드론의 현재 고도와, 상기 드론의 현재 제2 속도와, 상기 드론의 샘플링 시간을 이용하여 다음 고도를 추정하는 고도 추정부; 및상기 기준 고도까지 기설정된 제1 속도로 하강하도록 상기 모터로 제1 구동 제어신호를 출력하고, 상기 기준 고도 미만부터 상기 충전 스테이션까지 상기 고도 추정부가 추정한 고도에 대응하는 상기 제2 속도로 하강하도록 상기 모터로 제2 구동 제어신호를 출력하는 모터 동작 제어부;를 포함하는, 드론 착륙 시스템
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제 1항에 있어서, 상기 적외선 발생부는, 상기 충전장치의 정 중앙에 구비되고,상기 드론은, 상기 적외선 발생부와 상기 적외선 수신부 사이의 상기 거리 오차가 기설정된 값 이내인 상태로 착륙을 완료하면 상기 충전장치에 도킹을 완료한 것으로 판단하는, 드론 착륙 시스템
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드론과, 공중을 향하여 적외선을 방사하는 적외선 발생부가 충전장치에 구비되고, 상기 드론이 착륙하여 상기 충전장치에 도킹 완료되면 상기 드론을 충전하는 충전 스테이션을 포함하는 드론 착륙 시스템의 동작 방법으로서,상기 드론이 GPS 정보에 의해 상기 충전 스테이션에 도착하여 라이다 센서가 측정한 기준 고도까지 기설정된 제1 속도로 하강하도록 모터로 제1 구동 제어신호를 출력하는 단계; 및상기 드론이 기준 고도 미만부터 상기 충전 스테이션까지 적외선 수신부가 수신한 적외선을 이용하여 고도를 추정하면서 상기 제1 속도와 다른 제2 속도로 하강하도록 상기 모터로 제2 구동 제어신호를 출력하는 단계;를 포함하고,상기 제2 구동 제어신호를 출력하는 단계는,상기 기준 고도 미만부터 상기 충전 스테이션까지 상기 적외선 수신부가 수신한 적외선을 이용하여 상기 적외선 수신부와 상기 적외선 발생부의 거리 오차를 산출하는 단계;상기 제1 속도에서 상기 거리 오차를 반영한 속도를 감산한 상기 제2 속도를 산출하는 단계; 상기 드론의 현재 고도와, 상기 드론의 현재 제2 속도와, 상기 드론의 샘플링 시간을 이용하여 다음 고도를 추정하는 단계; 및상기 기준 고도 미만부터 상기 충전 스테이션까지 상기 다음 고도를 추정하는 단계에서 추정한 고도에 대응하는 상기 제2 속도로 하강하도록 상기 모터로 제2 구동 제어신호를 출력하는 단계;를 포함하는, 드론 착륙 시스템의 동작 방법
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제 4항에 있어서, 상기 적외선 발생부는, 상기 충전장치의 정 중앙에 구비되고, 상기 드론은, 상기 적외선 발생부와 상기 적외선 수신부 사이의 상기 거리 오차가 기설정된 값 이내인 상태로 착륙을 완료하면 상기 충전장치에 도킹을 완료한 것으로 판단하는, 드론 착륙 시스템의 동작 방법
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