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다중센서 융합을 통한 실내 3차원 위치 추정 시스템 및 그 추정 방법

  • 기술번호 : KST2020003239
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 다중센서 융합을 통한 실내 3차원 위치 추정 시스템 및 그 추정 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 다양한 센서들의 융합 적용을 통해 실내나 빛이 없는 어두운 환경 또는 조도가 급변하는 환경에서도 무인이동체의 원활한 위치추정을 수행할 수 있는 다중센서 융합을 통한 실내 3차원 위치 추정 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.
Int. CL G01S 17/89 (2020.01.01) G09B 29/00 (2006.01.01) B64D 45/00 (2006.01.01) B64D 47/08 (2006.01.01) B64C 39/02 (2006.01.01) G01J 1/02 (2006.01.01)
CPC G01S 17/89(2013.01) G01S 17/89(2013.01) G01S 17/89(2013.01) G01S 17/89(2013.01) G01S 17/89(2013.01) G01S 17/89(2013.01)
출원번호/일자 1020180095616 (2018.08.16)
출원인 한국항공우주연구원
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2020-0020200 (2020.02.26) 문서열기
공고번호/일자 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2018.08.16)
심사청구항수 6

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국항공우주연구원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 윤원근 대전광역시 유성구
2 최인호 대전광역시 유성구
3 김태식 대전광역시 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인 플러스 대한민국 대전광역시 서구 한밭대로 ***번지 (둔산동, 사학연금회관) **층

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국항공우주연구원 대전광역시 유성구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2018.08.16 수리 (Accepted) 1-1-2018-0810260-11
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2019.10.11 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 심사처리보류(연기)보고서
Report of Deferment (Postponement) of Processing of Examination		 2019.11.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2019-0131286-53
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2019.12.18 수리 (Accepted) 9-1-2019-0058587-83
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2020.01.20 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2020-0045538-69
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2020.02.12 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2020-0146865-28
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2020.02.12 수리 (Accepted) 1-1-2020-0146871-03
8 등록결정서
Decision to grant		 2020.04.14 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2020-0266835-97
9 [출원서 등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2020.10.19 수리 (Accepted) 1-1-2020-1100290-43
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
무인비행체에 구비되어, 상기 무인비행체의 위치정보를 센싱하는 위치센서부(100);상기 무인비행체에 구비되어, 상기 무인비행체의 자세정보를 센싱하는 자세센서부(200);상기 무인비행체와 네트워크 연결되어, 상기 위치센서부(100) 및 자세센서부(200)로부터 전달받은 상기 위치정보와 자세정보들을 기설정된 알고리즘에 적용하여, 상기 무인비행체의 자기위치 측정정보(Odometry)를 생성하는 통합처리부(300); 및상기 무인비행체에 구비되어, 상기 무인비행체의 주변 조도정보를 센싱하는 조도감지센서를 포함하는 조도센서부(400);를 포함하여 구성되며,상기 통합처리부(300)는연속되는 시간에 따라, 제1 센싱데이터에 의한 상기 주변 조도정보와 상기 제1 센싱데이터 이후에 입력되는 제2 센싱데이터에 의한 상기 주변 조도정보의 차가 소정범위를 벗어날 경우, 2D LiDAR 또는 3D LiDAR를 통해서 전달되는 상기 위치정보를 이용하는 것을 특징으로 하는 다중센서 융합을 통한 실내 3차원 위치 추정 시스템
2 2
제 1항에 있어서,상기 위치센서부(100)는GPS, 스테레오 카메라(stereo camera), 깊이 카메라(depth camera), 2D LiDAR(Light Detection And Ranging) 및 3D LiDAR 중 적어도 하나 이상 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 다중센서 융합을 통한 실내 3차원 위치 추정 시스템
3 3
제 2항에 있어서,상기 자세센서부(200)는IMU 센서(Inertial Measurement Units)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 다중센서 융합을 통한 실내 3차원 위치 추정 시스템
4 4
삭제
5 5
제 1항에 있어서,상기 통합처리부(300)는상기 조도센서부(400)로부터 전달받은 상기 무인비행체의 주변 조도정보가 기설정된 조도값 이하일 경우, 2D LiDAR 또는 3D LiDAR를 통해서 전달되는 상기 위치정보를 이용하는 것을 특징으로 하는 다중센서 융합을 통한 실내 3차원 위치 추정 시스템
6 6
삭제
7 7
무인비행체와 네트워크 연결되어 기설정된 알고리즘에 적용하여 상기 무인비행체의 자기위치 측정정보를 생성하는 통합처리부에서, 상기 무인비행체에 구비된 센서들로부터 상기 기설정된 알고리즘에 적용되는 센싱정보들을 전달받는 센싱단계(S100);통합처리부에서, 상기 센싱단계(S100)에 의해 전달받은 상기 센싱정보들 중 GPS 정보의 수신여부를 판단하는 실내외 판단단계(S200);통합처리부에서, 상기 실내외 판단단계(S200)에 의해 GPS 정보가 수신되지 않을 경우, 상기 무인비행체에 구비되어 상기 무인비행체의 위치정보를 센싱하는 스테레오 카메라(stereo camera), 깊이 카메라(depth camera), 2D LiDAR(Light Detection And Ranging) 및 3D LiDAR 중 적어도 하나 이상으로부터 상기 위치정보를 전달받고, 상기 무인비행체에 구비되어 상기 무인비행체의 자세정보를 센싱하는 IMU 센서(Inertial Measurement Units)로부터 상기 자세정보를 전달받아 상기 자기위치 측정정보를 생성하는 실내 추정단계(S300);통합처리부에서, 상기 센싱단계(S100)에 의해 전달받은 상기 센싱정보들 중 주변 조도정보가 기설정된 조도값 이하인지 판단하는 제1 조도판단단계(S400);통합처리부에서, 상기 제1 조도판단단계(S400)의 판단 결과에 따라, 상기 주변 조도정보가 기설정된 조도값 이하일 경우, 2D LiDAR 또는 3D LiDAR로부터 전달받은 상기 위치정보와 상기 IMU 센서로부터 상기 자세정보를 전달받아 상기 자기위치 측정정보를 생성하는 저조도 추정단계(S500);를 포함하여 구성되며,통합처리부에서, 연속되는 시간에 따라, 상기 센싱단계(S100)에 의해 전달받은 제1 센싱정보들에 의한 상기 주변 조도정보와 상기 제1 센싱정보 이후에 전달받은 제2 센싱정보들에 의한 상기 주변 조도정보의 차가 소정범위가 벗어나는지 판단하는 제2 조도판단단계(S600); 및통합처리부에서, 상기 제2 조도판단단계(S600)의 판단 결과에 따라, 상기 주변조도정보의 차가 소정범위를 벗어나는 경우, 2D LiDAR 또는 3D LiDAR로부터 전달받은 상기 위치정보와 상기 IMU 센서로부터 상기 자세정보를 전달받아 상기 자기위치 측정정보를 생성하는 급변조도 추정단계(S700);를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다중센서 융합을 통한 실내 3차원 위치 추정 방법
8 8
삭제
9 9
제 7항에 있어서,상기 실내외 판단단계(S200)에 의해 GPS 정보가 수신될 경우, 상기 GPS 정보로부터 전달받은 상기 위치정보와 상기 IMU 센서로부터 상기 자세정보를 전달받아 상기 자기위치 측정정보를 생성하는 실외 추정단계(S310);를 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 다중센서 융합을 통한 실내 3차원 위치 추정 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 과학기술정보통신부 한국항공우주연구원 한국항공우주연구원연구운영비지원(R＆D)(주요사업비) 전기추진 수직이착륙 미래비행체 핵심기술연구