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토크 입력 명령의 발생에 연동하여, 지정된 토크에 관해 탐색되는 특이점 중, 상기 토크의 입력 방향을 고려하여, 목표 특이점을 선별하는 단계;상기 목표 특이점에 해당되는 김벌각을, 목표 김벌각으로 결정하여, 상기 목표 특이점에 도달하도록 현재의 김벌각을 각이동하는 단계; 및상기 각이동 시, 상기 목표 특이점을 제외한 회피 특이점에 도달하지 않도록, 포텐셜 함수를 이용하여 상기 현재의 김벌각을 조정하는 단계를 포함하고,상기 현재의 김벌각을 조정하는 단계는,상기 포텐셜 함수를 구성하는 인력 포텐셜 함수 및 반발 포텐셜 함수를 조합한 식에 따라 계산되는 김벌 각속도 벡터에 따라, 상기 김벌각을 조정하는 단계 -상기 인력 포텐셜 함수는 상기 목표 특이점에 도달하도록 김벌각의 각이동 시 이용되고, 상기 반발 포텐셜 함수는 상기 회피 특이점에 도달하지 않도록 김벌각의 조정 시 이용됨-를 포함하는 제어모멘트자이로 클러스터의 구동 방법
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제1항에 있어서,상기 제어모멘트자이로 클러스터의 구동 방법은,위성에 대한 기동축 및 기동각에 따라, 상기 위성으로 입력할 토크의 크기를 지정하는 단계; 및상기 지정된 크기에 상응하는 토크가 상기 위성으로 입력되지 않는 경우의 적어도 하나의 김벌각을, 상기 특이점으로서 탐색하는 단계를 더 포함하는 제어모멘트자이로 클러스터의 구동 방법
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제1항에 있어서,상기 제어모멘트자이로 클러스터의 구동 방법은,상기 토크 입력 명령이 발생된 시점의 현재의 김벌각을 기준으로, 상기 목표 특이점 보다 앞서 도달하게 되는 특이점을, 상기 회피 특이점으로서 선별하는 단계를 더 포함하고,상기 현재의 김벌각을 조정하는 단계는,상기 회피 특이점에 해당되는 김벌각을, 장애물 김벌각으로 결정하는 단계; 및상기 목표 김벌각을 향해 각이동되는 상기 현재의 김벌각을, 상기 장애물 김벌각과의 거리를 고려해 조정하는 단계를 더 포함하는 제어모멘트자이로 클러스터의 구동 방법
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제1항에 있어서,상기 조합한 식에 의해 계산되는 김벌 각속도 벡터가, 극소값에 해당되는 경우,상기 현재의 김벌각을 조정하는 단계는,상기 조합한 식을 구성하는 상기 인력 포텐셜 함수 내 비례상수를, '1' 보다 큰 비례상수를 이용해 업데이트 하는 단계를 더 포함하는 제어모멘트자이로 클러스터의 구동 방법
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제1항에 있어서,상기 제어모멘트자이로 클러스터의 구동 방법은,상기 토크의 입력 방향이 변경되어 상기 목표 특이점이 재선별되는 경우,재선별되는 상기 목표 특이점에 해당되는 김벌각을, 상기 목표 김벌각으로 재결정하는 단계를 더 포함하고,상기 현재의 김벌각을 조정하는 단계는,상기 재결정된 목표 김벌각을 향해 각이동하는 상기 현재의 김벌각을, 상기 목표 특이점에 따라 재선별한 상기 회피 특이점을 회피하도록, 조정하는 단계를 더 포함하는 제어모멘트자이로 클러스터의 구동 방법
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제1항에 있어서,상기 토크의 입력 이후, 위성의 기동 완료가 감지되면,상기 제어모멘트자이로 클러스터의 구동 방법은,설정된 초기 김벌각을, 상기 목표 김벌각으로 재결정하여, 상기 현재의 김벌각을 상기 각이동하기 이전으로 복귀시키는 단계를 더 포함하는 제어모멘트자이로 클러스터의 구동 방법
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제1항에 있어서,상기 제어모멘트자이로 클러스터의 구동 방법은,피라미드(Pyramid), 가위쌍(Scissored-Pair) 및 지붕(Roof-type) 중 어느 하나의, 위성에 대한 3축 자세제어가 가능한 형상으로, 제어모멘트자이로 클러스터를 배치하는 단계; 및상기 현재의 김벌각의 조정에 의해 변경되는 상기 제어모멘트자이로 클러스터의 배치 형상에 맞춰, 상기 포텐셜 함수를 수정하는 단계를 더 포함하는 제어모멘트자이로 클러스터의 구동 방법
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토크 입력 명령의 발생에 연동하여, 지정된 토크에 관해 탐색되는 특이점 중, 상기 토크의 입력 방향을 고려하여, 목표 특이점을 선별하는 선별부;상기 목표 특이점에 해당되는 김벌각을, 목표 김벌각으로 결정하여, 상기 목표 특이점에 도달하도록 현재의 김벌각을 각이동하는 제어부; 및상기 각이동 시, 상기 목표 특이점을 제외한 회피 특이점에 도달하지 않도록, 포텐셜 함수를 이용하여 상기 현재의 김벌각을 조정하는 조정부를 포함하고,상기 포텐셜 함수는, 상기 목표 특이점에 도달하도록 김벌각의 각이동 시 이용되는 인력 포텐셜 함수 및 상기 회피 특이점에 도달하지 않도록 김벌각의 조정 시 이용되는 반발 포텐셜 함수로 구성되고,상기 조정부는,처리부에 의해 상기 인력 포텐셜 함수 및 상기 반발 포텐셜 함수를 조합한 식에 따라 계산되는 김벌 각속도 벡터에 따라, 상기 김벌각을 조정하는제어모멘트자이로 클러스터의 구동 시스템
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제9항에 있어서,상기 선별부는,상기 토크 입력 명령이 발생된 시점의 현재의 김벌각을 기준으로, 상기 목표 특이점 보다 앞서 도달하게 되는 특이점을, 상기 회피 특이점으로서 선별하고,상기 조정부는,상기 회피 특이점에 해당되는 김벌각을, 장애물 김벌각으로 결정하고, 상기 목표 김벌각을 향해 각이동되는 상기 현재의 김벌각을, 상기 장애물 김벌각과의 거리를 고려해 조정하는제어모멘트자이로 클러스터의 구동 시스템
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제9항에 있어서,상기 토크의 입력 방향이 변경되어 상기 목표 특이점이 재선별되는 경우,상기 제어부는,재선별되는 상기 목표 특이점에 해당되는 김벌각을, 상기 목표 김벌각으로 재결정하고,상기 조정부는,상기 재결정된 목표 김벌각을 향해 각이동하는 상기 현재의 김벌각을, 상기 목표 특이점에 따라 재선별한 상기 회피 특이점을 회피하도록, 조정하는제어모멘트자이로 클러스터의 구동 시스템
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제9항에 있어서,상기 토크의 입력 이후, 위성의 기동 완료가 감지되면,상기 제어부는,설정된 초기 김벌각을, 상기 목표 김벌각으로 재결정하여, 상기 현재의 김벌각을 상기 각이동하기 이전으로 복귀시키는제어모멘트자이로 클러스터의 구동 시스템
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제9항에 있어서,상기 제어부는,피라미드, 가위쌍 및 지붕 중 어느 하나의, 위성에 대한 3축 자세제어가 가능한 형상으로, 제어모멘트자이로 클러스터를 배치하고,상기 현재의 김벌각의 조정에 의해, 상기 제어모멘트자이로 클러스터의 배치 형상이 변경될 경우,상기 조정부는,상기 변경된 배치 형상에 맞춰 상기 포텐셜 함수를 수정하는제어모멘트자이로 클러스터의 구동 시스템
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