| 1 |
1
자율주행동체(100)를 이용하여 실내 지도를 제작하는 실내 지도 제작 시스템(1000)에 있어서, 상기 자율주행동체(100); 상기 자율주행동체(100)에 구비되어 영상을 수집하는 영상수집부(210); 상기 영상수집부(210)에서 수집된 영상을 처리하여 일정 주기로 저장부(400)에 저장하는 영상처리제어부(320)와, 상기 영상처리제어부(320)와 연동되어 상기 자율주행동체(100)의 동작을 제어하는 자율주행제어부(310)를 포함하는 제어부(300); 및 상기 자율주행동체(100)에 구비되어 거리를 측정 가능한 거리측정센서부(220)를 포함하여 형성되고, 상기 제어부(300)는 상기 영상처리제어부(320)에서 판단한 실내구조물과의 거리인 제1거리값과 상기 거리측정센서부(220)에서 측정된 실내구조물과의 거리인 제2거리값을 비교하는 측정거리판단부(330)를 더 포함하여 상기 판단부의 판단결과에 따라 상기 영상처리제어부(320)의 영상 처리가 제어되며, 상기 거리측정센서부(220)는 2개 이상 구비되되, 상기 거리측정센서부(220)와 상기 실내구조물 상측의 거리 및 상기 거리측정센서부(220)와 상기 실내구조물 하측의 거리를 각각 측정 가능한 것을 특징으로 하는 실내 지도 제작 시스템
|
| 2 |
2
제1항에 있어서, 상기 영상수집부(210)는 스테레오 카메라 또는 라이다(Lidar)인 것을 특징으로 하는 실내 지도 제작 시스템,
|
| 3 |
3
제1항에 있어서, 상기 거리측정센서부(220)는 초음파센서인 것을 특징으로 하는 실내 지도 제작 시스템,
|
| 4 |
4
삭제
|
| 5 |
5
제1항에 있어서, 상기 실내 지도 제작 시스템(1000)은 상기 거리측정센서부(220)가 상기 영상수집부(210)의 상측에 지지대(230)를 통해 구비되는 것을 특징으로 하는 실내 지도 제작 시스템,
|
| 6 |
6
제1항에 있어서, 상기 제어부(300)는 상기 제1거리값이 상기 제2거리값의 0
|
| 7 |
7
제1항 내지 제3항, 제5항, 및 제6항 중 선택되는 어느 한 항에 있어서, 상기 제어부(300)는 인공지능 뉴럴 시스템인 것을 특징으로 하는 실내 지도 제작 시스템
|
| 8 |
8
제7항에 의한 실내 지도 제작 시스템(1000)을 이용한 실내 지도 제작 방법에 있어서, 상기 실내 지도 제작 방법은, 상기 제1거리값과 제2거리값을 측정하는 측정 단계; 상기 측정 단계에서 측정된 제1거리값과 제2거리값을 비교하여 상기 영상수집부(210)에서 수집된 영상의 저장 또는 버림의 단일 출력값을 생성하는 판단 단계; 및 상기 판단 단계에 따라 제1거리값을 저장 및 처리하는 데이터 처리 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 실내 지도 제작 방법
|
| 9 |
9
제8항에 있어서, 상기 실내 지도 제작 방법은 측정 및 처리된 데이터 및 실내 지도 데이터로 데이터베이스를 구성하고 학습하는 학습 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 실내 지도 제작 방법
|
