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컴퓨터를 이용하여 텐던 방식으로 구동되는 내시경의 말단에서의 비틀림 정도를 추정하는 방법에 있어서,상기 내시경의 길이 방향을 따라 배열되는 복수의 스페이서에 형성된 와이어 관통홀과 상기 와이어 관통홀을 통과하는 와이어 사이의 유격에 의한 제1 비틀림 정도를 추정하는 단계;수술 기구가 배치되는 상기 내시경의 말단의 움직임에 의해 상기 와이어에 인가되는 수직력과, 상기 내시경의 근단으로부터 상기 내시경의 말단까지 연장되는 상기 와이어의 스프링 상수를 이용하여 상기 와이어의 처짐에 의한 제2 비틀림 정도를 추정하는 단계; 및상기 제1 비틀림 정도와 상기 제2 비틀림 정도를 이용하여 상기 내시경 말단에서의 전체 비틀림 정도를 추정하는 단계;를 구비하고,상기 제1 비틀림 정도를 추정하는 단계는,상기 와이어 관통홀의 제1 지름, 상기 와이어의 제2 지름 및 상기 스페이서의 중심으로부터 상기 와이어 관통홀의 중심까지의 제1 거리를 이용하여 상기 제1 비틀림 정도를 추정하는, 텐던 구동 방식의 내시경 말단의 비틀림 정도 추정 방법
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제1 항에 있어서,상기 제1 비틀림 정도를 추정하는 단계는, 상기 제1 지름, 상기 제2 지름 및 상기 제1 거리를 이용하여 상기 스페이서의 중심을 지나는 상기 와이어 관통홀의 두 접선 사이의 제1 각도와, 상기 스페이서의 중심을 지나는 상기 와이어의 두 접선 사이의 제2 각도를 계산하는 단계; 및상기 제1 각도와 상기 제2 각도의 차이를 이용하여 상기 제1 비틀림 정도를 추정하는 단계;를 구비하는, 텐던 구동방식의 내시경 말단의 비틀림 정도 추정 방법
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제1 항에 있어서,상기 제2 비틀림 정도를 추정하는 단계는, 상기 내시경의 말단에 인가되는 회전력을 이용하여 상기 와이어에 인가되는 수직력을 계산하는, 텐던 구동방식의 내시경 말단의 비틀림 정도 추정 방법
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제1 항에 있어서,상기 제2 비틀림 정도를 추정하는 단계는,사전에 저장된 상기 와이어의 길이, 상기 와이어의 면적 및 상기 와이어의 영률에 관한 정보를 이용하여 상기 와이어의 스프링 상수를 계산하는, 텐던 구동방식의 내시경 말단의 비틀림 정도 추정 방법
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컴퓨터를 이용하여 제1항, 제3 내지 제5항 중 어느 하나의 방법을 실행시키기 위하여 기록 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램
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길이 방향을 따라 배열되는 복수의 스페이서와, 상기 복수의 스페이서에 형성된 와이어 관통홀을 통과하는 와이어를 구비하는 내시경 유닛;상기 내시경 유닛의 상기 와이어의 움직임을 제어하는 구동부; 및상기 구동부의 제어에 의해 발생되는 상기 내시경 유닛의 말단에서의 전체 비틀림 정도를 추정하는 전체 비틀림 정도 추정부;를 포함하고,상기 전체 비틀림 정도 추정부는,상기 와이어 관통홀과 상기 와이어 사이의 유격에 의한 제1 비틀림 정도를 추정하는 제1 비틀림 추정부와, 상기 내시경의 말단의 움직임에 의해 상기 와이어에 인가되는 수직력과, 상기 내시경의 근단으로부터 상기 내시경의 말단까지 연장되는 상기 와이어의 스프링 상수를 이용하여 상기 와이어의 처짐에 의한 제2 비틀림 정도를 추정하는 제2 비틀림 추정부를 포함하는, 텐던 구동방식의 내시경 말단의 비틀림 정도 추정 시스템
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제7 항에 있어서, 상기 전체 비틀림 정도 추정부는 상기 와이어 관통홀의 제1 지름, 상기 와이어의 제2 지름 및 상기 스페이서의 중심으로부터 상기 와이어 관통홀 중심까지의 제1 거리가 사전에 저장되는 메모리부;를 더 포함하는, 텐던 구동방식의 내시경 말단의 비틀림 정도 추정 시스템
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제8 항에 있어서,상기 제1 비틀림 추정부는 상기 제1 지름, 상기 제2 지름 및 상기 제1 거리를 이용하여 상기 제1 비틀림 정도를 추정하는, 텐던 구동방식의 내시경 말단의 비틀림 정도 추정 시스템
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제9 항에 있어서,상기 제1 비틀림 추정부는 상기 제1 지름, 상기 제2 지름 및 상기 제1 거리를 이용하여 상기 스페이서의 중심을 지나는 상기 와이어 관통홀의 두 접선 사이의 제1 각도와, 상기 스페이서의 중심을 지나는 상기 와이어의 두 접선 사이의 제2 각도를 계산하고, 상기 제1 각도와 상기 제2 각도 차이를 이용하여 상기 제1 비틀림 정도를 추정하는, 텐던 구동방식의 내시경 말단의 비틀림 정도 추정 시스템
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제8 항에 있어서,상기 메모리부는 상기 내시경의 말단에서 상기 내시경의 근단까지 연장된 상기 와이어의 길이, 상기 와이어의 면적 및 상기 와이어의 영률에 관한 정보를 더 저장하는, 텐던 구동방식의 내시경 말단의 비틀림 정도 추정 시스템
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제11 항에 있어서,상기 제2 비틀림 추정부는 상기 구동부로부터 상기 내시경의 말단에 인가되는 회전력에 대한 정보를 제공받고, 상기 회전력을 이용하여 상기 와이어에 인가되는 수직력을 계산하고, 상기 와이어의 길이, 상기 와이어의 면적 및 상기 와이어의 영률에 관한 정보를 이용하여 상기 와이어의 스프링 상수를 계산하고, 상기 수직력과 상기 와이어의 스프링 상수를 이용해 상기 제2 비틀림 정도를 추정하는, 텐던 구동방식의 내시경 말단의 비틀림 정도 추정 시스템
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