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자율 주행 차량의 주변에 대한 센싱 데이터를 수신하는 단계;상기 센싱 데이터에 기초하여 상기 자율 주행 차량의 주행 환경 인식 데이터를 결정하는 단계;제1 모듈에서, 상기 센싱 데이터에 기초하여 상기 자율 주행 차량의 제1 주행 경로를 예측하는 단계;제2 모듈에서, 상기 주행 환경 인식 데이터에 기초하여 상기 자율 주행 차량의 제2 주행 경로를 예측하는 단계; 및상기 제1 주행 경로와 상기 제2 주행 경로를 비교하여 최종 주행 경로를 선택하는 단계를 포함하는 자율 주행 차량 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 최종 주행 경로를 선택하는 단계는상기 주행 환경 인식 데이터에 기초하여 기준 경로를 인식하는 단계;상기 기준 경로와 상기 제1 주행 경로 사이의 제1 오차를 계산하는 단계;상기 기준 경로와 상기 제2 주행 경로 사이의 제2 오차를 계산하는 단계;상기 제1 오차와 상기 제2 오차를 비교하여 상기 제1 오차가 더 작은 경우, 상기 제1 주행 경로를 상기 최종 주행 경로로 선택하는 단계; 및상기 제1 오차와 상기 제2 오차를 비교하여 상기 제2 오차가 더 작은 경우, 상기 제2 주행 경로를 상기 최종 주행 경로로 선택하는 단계;를 포함하는, 자율 주행 차량 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 최종 주행 경로를 선택하는 단계는상기 주행 환경 인식 데이터에 기초하여 웨이 포인트를 결정하는 단계;상기 웨이 포인트에 대응되는 상기 제1 주행 경로 상의 제1 포인트를 결정하는 단계;상기 웨이 포인트에 대응되는 상기 제2 주행 경로 상의 제2 포인트를 결정하는 단계;상기 웨이 포인트와 상기 제1 포인트 사이의 제1 거리를 계산하는 단계;상기 웨이 포인트와 상기 제2 포인트 사이의 제2 거리를 계산하는 단계;상기 제1 거리와 상기 제2 거리를 비교하여 상기 제1 거리가 더 짧은 경우, 상기 제1 주행 경로를 상기 최종 주행 경로로 선택하는 단계; 및상기 제1 거리와 상기 제2 거리를 비교하여 상기 제2 거리가 더 짧은 경우, 상기 제2 주행 경로를 상기 최종 주행 경로로 선택하는 단계;를 포함하는, 자율 주행 차량 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 최종 주행 경로를 선택하는 단계는상기 주행 환경 인식 데이터에 기초하여 복수 개의 웨이 포인트들을 결정하는 단계;상기 웨이 포인트들에 각각 대응되는 상기 제1 주행 경로 상의 제1 포인트들을 결정하는 단계;상기 웨이 포인트들에 대응되는 상기 제2 주행 경로 상의 제2 포인트들을 결정하는 단계;상기 웨이 포인트들과 상기 제1 포인트들 사이의 제1 표준편차를 계산하는 단계;상기 웨이 포인트들과 상기 제2 포인트들 사이의 제2 표준편차를 계산하는 단계;상기 제1 표준편차와 상기 제2 표준편차를 비교하여 상기 제1 표준편차가 더 작은 경우, 상기 제1 주행 경로를 상기 최종 주행 경로로 선택하는 단계; 및상기 제1 표준편차와 상기 제2 표준편차를 비교하여 상기 제2 표준편차가 더 작은 경우, 상기 제2 주행 경로를 상기 최종 주행 경로로 선택하는 단계;를 포함하는, 자율 주행 차량 제어 방법
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5
제1항에 있어서,상기 최종 주행 경로를 선택하는 단계는상기 주행 환경 인식 데이터에 기초하여 기준 경로를 인식하는 단계;상기 기준 경로와 상기 제1 주행 경로 사이의 제1 오차를 계산하는 단계;상기 기준 경로와 상기 제2 주행 경로 사이의 제2 오차를 계산하는 단계;상기 제1 오차가 미리 정해진 임계 오차보다 더 작은 경우, 상기 제1 주행 경로를 상기 최종 주행 경로로 선택하는 단계; 및상기 제1 오차가 미리 정해진 임계 오차와 상기 제2 오차보다 더 큰 경우, 상기 제2 주행 경로를 상기 최종 주행 경로로 선택하는 단계;를 포함하는, 자율 주행 차량 제어 방법
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6
제1항에 있어서,상기 제1 주행 경로를 예측하는 단계는상기 센싱 데이터를 미리 학습된 신경망에 입력하여 상기 제1 주행 경로를 예측하는 단계를 포함하는, 자율 주행 차량 제어 방법
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7
제6항에 있어서,상기 미리 학습된 신경망은종단 간 학습(End-to-end Learning) 방식으로 훈련된 신경망을 포함하는, 자율 주행 차량 제어 방법
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8
제1항에 있어서,상기 제2 주행 경로를 예측하는 단계는상기 주행 환경 인식 데이터에 기초하여 Pure Pursuit 알고리즘에 따라 제2 주행 경로를 예측하는 단계를 포함하는, 자율 주행 차량 제어 방법
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9
제1항에 있어서,상기 결정된 최종 주행 경로에 따라 상기 자율 주행 차량을 제어하는 단계를 더 포함하는 자율 주행 차량 제어 방법
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10
하드웨어와 결합되어 제1항 내지 제19항 중 어느 하나의 항의 방법을 실행시키기 위하여 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램
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11
자율 주행 차량 제어 장치에 있어서,자율 주행 차량의 주변에 대한 센싱 데이터를 수신하고, 상기 센싱 데이터에 기초하여 상기 자율 주행 차량의 주행 환경 인식 데이터를 결정하는 인식부;상기 센싱 데이터에 기초하여 상기 자율 주행 차량의 제1 주행 경로를 예측하는 제1 모듈;상기 주행 환경 인식 데이터에 기초하여 상기 자율 주행 차량의 제2 주행 경로를 예측하는 제2 모듈; 및상기 제1 주행 경로와 상기 제2 주행 경로를 비교하여 최종 주행 경로를 선택하는 결정 모듈을 포함하는 자율 주행 차량 제어 장치
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12
제11항에 있어서,상기 인식부는상기 주행 환경 인식 데이터에 기초하여 기준 경로를 인식하고,상기 결정 모듈은상기 기준 경로와 상기 제1 주행 경로 사이의 제1 오차를 계산하고,상기 기준 경로와 상기 제2 주행 경로 사이의 제2 오차를 계산하고,상기 제1 오차와 상기 제2 오차를 비교하여 상기 제1 오차가 더 작은 경우, 상기 제1 주행 경로를 상기 최종 주행 경로로 선택하고,상기 제1 오차와 상기 제2 오차를 비교하여 상기 제2 오차가 더 작은 경우, 상기 제2 주행 경로를 상기 최종 주행 경로로 선택하는, 자율 주행 차량 제어 장치
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제11항에 있어서,상기 인식부는상기 주행 환경 인식 데이터에 기초하여 웨이 포인트를 결정하고,상기 결정 모듈은상기 웨이 포인트에 대응되는 상기 제1 주행 경로 상의 제1 포인트를 결정하고,상기 웨이 포인트에 대응되는 상기 제2 주행 경로 상의 제2 포인트를 결정하고,상기 웨이 포인트와 상기 제1 포인트 사이의 제1 거리를 계산하고,상기 웨이 포인트와 상기 제2 포인트 사이의 제2 거리를 계산하고,상기 제1 거리와 상기 제2 거리를 비교하여 상기 제1 거리가 더 짧은 경우, 상기 제1 주행 경로를 상기 최종 주행 경로로 선택하고,상기 제1 거리와 상기 제2 거리를 비교하여 상기 제2 거리가 더 짧은 경우, 상기 제2 주행 경로를 상기 최종 주행 경로로 선택하는, 자율 주행 차량 제어 장치
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14
제11항에 있어서,상기 결정 모듈은상기 주행 환경 인식 데이터에 기초하여 복수 개의 웨이 포인트들을 결정하고,상기 웨이 포인트들에 각각 대응되는 상기 제1 주행 경로 상의 제1 포인트들을 결정하고,상기 웨이 포인트들에 대응되는 상기 제2 주행 경로 상의 제2 포인트들을 결정하고,상기 웨이 포인트들과 상기 제1 포인트들 사이의 제1 표준편차를 계산하고,상기 웨이 포인트들과 상기 제2 포인트들 사이의 제2 표준편차를 계산하고,상기 제1 표준편차와 상기 제2 표준편차를 비교하여 상기 제1 표준편차가 더 작은 경우, 상기 제1 주행 경로를 상기 최종 주행 경로로 선택하고,상기 제1 표준편차와 상기 제2 표준편차를 비교하여 상기 제2 표준편차가 더 작은 경우, 상기 제2 주행 경로를 상기 최종 주행 경로로 선택하는, 자율 주행 차량 제어 장치
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15
제11항에 있어서,상기 인식부는상기 주행 환경 인식 데이터에 기초하여 기준 경로를 인식하고,상기 결정 모듈은상기 기준 경로와 상기 제1 주행 경로 사이의 제1 오차를 계산하고,상기 기준 경로와 상기 제2 주행 경로 사이의 제2 오차를 계산하고,상기 제1 오차가 미리 정해진 임계 오차보다 더 작은 경우, 상기 제1 주행 경로를 상기 최종 주행 경로로 선택하고,상기 제1 오차가 미리 정해진 임계 오차와 상기 제2 오차보다 더 큰 경우, 상기 제2 주행 경로를 상기 최종 주행 경로로 선택하는, 자율 주행 차량 제어 장치
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제11항에 있어서,상기 제1 모듈은상기 센싱 데이터를 미리 학습된 신경망에 입력하여 상기 제1 주행 경로를 예측하는, 자율 주행 차량 제어 장치
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제16항에 있어서,상기 미리 학습된 신경망은종단 간 학습(End-to-end Learning) 방식으로 훈련된 신경망을 포함하는, 자율 주행 차량 제어 장치
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제11항에 있어서,상기 제2 모듈은상기 주행 환경 인식 데이터에 기초하여 Pure Pursuit 알고리즘에 따라 제2 주행 경로를 예측하는, 자율 주행 차량 제어 장치
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19
제11항에 있어서,상기 결정된 최종 주행 경로에 따라 상기 자율 주행 차량을 제어하는 액추에이터를 더 포함하는 자율 주행 차량 제어 장치
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