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자가 균형 탑승 로봇(M)을 안정성을 시험하기 위한 자가 균형 탑승 로봇 테스트 유니트(10)로서, 자가 균형 탑승 로봇에 위치 고정되어 탑재 가능한 유니트 바디(100)와, 상기 유니트 바디(100)에 장착되고 회전 가능하여 모멘트 변화를 통한 무게 중심 변화를 유발하는 모듈 플라이 휠(217)을 구비하는 가변 모멘트 모듈(200)과, 상기 모듈 플라이 휠(217)을 회전 내지 위치 변화시켜 모멘트 변화를 형성하는 구동력을 제공하는 모멘트 구동부(300)를 포함하고, 상기 유니트 바디(100)는: 자가 균형 탑승 로봇(M)의 탑승자 발판에 위치 고정 탑재되는 베이스 바디(110)와, 상기 베이스 바디(110)의 단부에 연결 배치되고 상기 가변 모멘트 모듈(200)이 장착되는 프레임 바디(120)를 포함하고, 상기 가변 모멘트 모듈(200)은: 자가 균형 탑승 로봇(M)의 지면 수직 기립 상태에 대하여 상기 프레임 바디(120)에 지면에 수직한 축을 중심으로 상기 모듈 플라이 휠(217)을 회동 가능하도록 지지하는 모멘트 모듈 프레임부(210)를 포함하고, 상기 모멘트 모듈 프레임부(210)는: 상기 프레임 바디(120)에 위치 고정 배치되는 모듈 프레임 베이스(211)와, 상기 모듈 프레임 베이스(211)와 연결되고, 상기 모듈 플라이 휠(217)을 축회동 가능한 공간을 허용하여 배치되는 모듈 프레임 샤프트 바디(213)을 포함하는 것을 특징으로 하는 자가 균형 탑승 로봇 테스트 유니트(10)
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제 1항에 있어서, 상기 가변 모멘트 모듈(200)은:상기 모듈 프레임 샤프트 바디(213)에 회동 가능하게 배치되고 상기 모듈 프레임 샤프트 바디(213)에 대하여 축회동 가능하게 배치되는 모듈 로테이션 샤프트(219)와, 상기 모듈 플라이 휠(217)을 포함하고, 상기 모듈 로테이션 샤프트(219)에 상대 회동 고정되도록 연결되고 상기 모듈 플라이 휠(217)이 가동 가능하게 배치되는 모듈 로테이션 바디(215)를 포함하는 모멘트 모듈 로테이션부(214)를 포함하는 것을 특징으로 하는 자가 균형 탑승 로봇 테스트 유니트(10)
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제 5항에 있어서, 상기 모멘트 구동부(300)는:상기 모듈 로테이션 샤프트(219)와 연결되어 구동력을 제공하여 상기 모멘트 모듈 로테이션부(214)를 가동시키는 프레임 샤프트 구동부(310)를 포함하는 것을 특징으로 하는 자가 균형 탑승 로봇 테스트 유니트(10)
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제 6항에 있어서, 상기 프레임 샤프트 구동부(310)는:상기 모멘트 모듈 프레임(210)에 위치 고정되어 장착되는 프레임 샤프트 구동 모터(311)와, 상기 프레임 샤프트 구동 모터(311)와 연결되어 구동 속도를 변화시키는 프레임 샤프트 감속기(313)와,상기 프레임 샤프트 감속기(313) 및 상기 모듈 로테이션 샤프트(219) 사이에 배치되어 양자를 연결시키는 프레임 샤프트 커플러(315)를 포함하는 것을 특징으로 하는 자가 균형 탑승 로봇 테스트 유니트(10)
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제 5항에 있어서, 상기 모멘트 모듈 로테이션 바디(215)는:상기 모듈 플라이 휠(217)을 가동 가능하게 수용하는 로테이션 메인 바디(2151)와, 상기 로테이션 메인 바디(2151)의 단부와 연결되어 상기 모듈 플라이 휠(217)이 배치되는 공간을 구획하는 로테이션 커버 바디(2153)와, 상기 모듈 플라이 휠(217)이 상기 로테이션 커버 바디(2153)에 대하여 상대 회동 가능하게 상기 모듈 플라이 휠(217) 측 및 상기 로테이션 커버 바디(2153) 측에 연결 배치되는 로테이션 플라이휠 베어링(218)를 포함하는 것을 특징으로 하는 자가 균형 탑승 로봇 테스트 유니트(10)
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제 8항에 있어서, 상기 모듈 로테이션 커버 바디(2153)와 상기 로테이션 플라이 휠 베어링(218) 사이에는 로테이션 커버 베어링 픽서(2158)가 배치되고 상기 모듈 플라이 휠(217)과 상기 로테이션 플라이 휠 베어링(218) 사이에는 로테이션 플라이 휠 픽서(2159)가 배치되는 것을 특징으로 하는 자가 균형 탑승 로봇 테스트 유니트(10)
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제 9항에 있어서, 상기 모멘트 구동부(300)는:상기 모멘트 모듈 로테이션 바디(215)에 배치되고 상기 모멘트 모듈 로테이션 바디(215)의 내부에 배치되는 상기 모듈 플라이 휠(217)과 연결되어 구동력을 제공하여 상기 모듈 플라이 휠(217)을 회동시키는 로테이션 구동부(320)를 포함하는 것을 특징으로 자가 균형 탑승 로봇 테스트 유니트(10)
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제 10항에 있어서, 상기 로테이션 구동부(320)는:상기 모멘트 모듈 로테이션 바디(215)에 위치 고정되어 장착되고 상기 모듈 플라이 휠(217)과 연결되는 로테이션 구동 모터(321)를 포함하는 것을 특징으로 하는 자가 균형 탑승 로봇 테스트 유니트(10)
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제 11항에 있어서, 상기 로테이션 구동부(320)는:일단은 상기 모듈 플라이 휠(217)의 상기 로테이션 구동 모터(321)와 연결되는 측의 타측에 배치되고, 타단은 상기 모멘트 모듈 로테이션 바디(215)에 회동 가능하게 연결되는 로테이션 서포트 샤프트(325)를 포함하는 것을 특징으로 하는 자가 균형 탑승 로봇 테스트 유니트(10)
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제 12항에 있어서, 상기 로테이션 구동부(320)는:상기 로테이션 구동 모터(321)와 상기 로테이션 서포트 샤프트(325) 사이에 배치되고 양측을 연결하는 로테이션 커플링(323)이 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자가 균형 탑승 로봇 테스트 유니트(10)
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제 1항에 있어서, 상기 유니트 바디(100)에 배치되고, 자가 균형 탑승 로봇(M)의 조향 레버(MS)를 조정하는 스티어링부(400)가 더 구비되는 것을 특징으로 하는 자가 균형 탑승 로봇 테스트 유니트(10)
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제 14항에 있어서, 상기 스티어링부(400)는:상기 유니트 바디(100)에 위치 고정되어 배치되는 스티어링 구동부(410)와,일단은 상기 스티어링 구동부(410)와 연결되고, 타단은 상기 조향 레버(MS)와 연결되어 상기 스티어링 구동부(410)의 조향 구동력을 조향 레버(MS)로 전달하는 스티어링 전달부(420)를 포함하는 것을 특징으로 하는 자가 균형 탑승 로봇 테스트 유니트(10)
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제 15항에 있어서, 상기 스티어링 전달부(420)는:상기 유니트 바디(100)에 축회동 가동 가능하게 배치되는 전달 풀리(421)와,일단은 상기 전달 풀리(421)에 권취 가이드 되고 타단이 조향 레버(MS)와 연결되는 전달 와이어(423)를 포함하는 것을 특징으로 하는 자가 균형 탑승 로봇 테스트 유니트(10)
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제 16항에 있어서, 상기 전달 풀리(421)는:상기 스티어링 구동부(410)와 연결되는 센터 풀리(4211)와, 상기 센터 풀리(4211)의 외측에 이격 배치되고 상기 전달 와이어(423)의 진행 방향을 전환하는 사이드 풀리(4213)를 포함하는 것을 특징으로 하는 자가 균형 탑승 로봇 테스트 유니트(10)
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자가 균형 탑승 로봇(M)을 안정성을 시험하기 위한 자가 균형 탑승 로봇 테스트 유니트(10)로서, 자가 균형 탑승 로봇에 위치 고정되어 탑재 가능한 유니트 바디(100)와, 상기 유니트 바디(100)에 장착되고 회전 가능하여 모멘트 변화를 통한 무게 중심 변화를 유발하는 모듈 플라이 휠(217)을 구비하는 가변 모멘트 모듈(200)과, 상기 모듈 플라이 휠(217)을 회전 내지 위치 변화시켜 모멘트 변화를 형성하는 구동력을 제공하는 모멘트 구동부(300)를 포함하고, 상기 모듈 플라이 휠(217)은:상기 모멘트 구동부(300) 측에 연결되어 회동 구동력을 제공받는 플라이 휠 허브(2172)와,상기 플라이 휠 허브(2172)와 연결되되 상기 플라이 휠 허브(2172)로부터 방사 상으로 배치되는 복수 개의 플라이 휠 스포크(2173)와, 상기 플라이 휠 허브(2172)와 동축으로 상기 플라이 휠 허브(2172)의 외주에 배치되고 상기 플라이 휠 스포크(2173)를 통하여 상기 플라이 휠 허브(2172)와 연결되는 플라이 휠 림(2171)과, 상기 플라이 휠 스포크(2173)를 따라 가동 가능한 플라이 휠 웨이트 슬라이드(21745)를 포함하는 플라이 휠 웨이트부(2174)를 구비하는 것을 특징으로 하는 자가 균형 탑승 로봇 테스트 유니트(10)
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제 18항에 있어서, 상기 플라이 휠 웨이트부(2174)는:상기 플라이 휠 웨이트 슬라이드(21745)에 배치 가능한 플라이 휠 웨이트(21743)과,상기 플라이 휠 스포크(2173)와 평행하게 배치되고 상기 플라이 휠 웨이트(21743)가 길이를 따라 가동 가능하게 배치되는 플라이 휠 웨이트 가이드(21740)와,상기 플라이 휠 웨이트 가이드(21740)의 길이 상으로 상기 플라이 휠 웨이트(21743)의 전후로 배치되는 플라이 휠 웨이트 탄성부(21741)를 포함하는 것을 특징으로 하는 자가 균형 탑승 로봇 테스트 유니트(10)
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제 19항에 있어서, 상기 플라이 휠 스포크(2173)는 복수 개가 각분할 배치되는 것을 특징으로 하는 자가 균형 탑승 로봇 테스트 유니트(10)
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제 1항에 있어서, 상기 모듈 플라이 휠(217)은 짝수 개가 배치되는 것을 특징으로 하는 자가 균형 탑승 로봇 테스트 유니트(10)
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제 1항에 있어서, 상기 모듈 플라이 휠(217)은 홀수 개가 배치되는 것을 특징으로 하는 자가 균형 탑승 로봇 테스트 유니트(10)
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