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보행자의 보폭을 이용하여, 상기 보행자의 현재 위치를 중심으로 하는 경계 영역을 설정하는 단계; 및상기 보행자에 착용된 자기 센서의 측정값과, 자기 지도의 자기값의 차이값 중 상기 경계 영역 내에 위치하는 차이값을 이용하여 상기 보행자의 다음 위치를 추정하는 단계를 포함하며,상기 경계 영역을 설정하는 단계는미리 설정된 걸음 횟수 동안의 보폭으로부터, 상기 보폭의 표준 편차를 계산하는 단계; 및상기 표준 편차에 미리 설정된 조절값을 곱하여, 상기 경계 영역의 반지름으로 설정하는 단계를 포함하는 보행자 위치 추정 방법
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제 1항에 있어서,상기 표준 편차와 상기 보행자의 보폭을 가중 평균하여, 상기 표준 편차를 갱신하는 단계를 더 포함하는 보행자 위치 추정 방법
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제 1항에 있어서,상기 경계 영역을 설정하는 단계는상기 표준 편차에 서로 다른 복수의 조절값을 곱하여, 복수의 경계 영역을 설정하는 단계; 및상기 경계 영역 별로 서로 다른 가중치를 할당하되, 상기 경계 영역의 반경이 작을수록 보다 작은 가중치를 할당하는 단계를 포함하는 보행자 위치 추정 방법
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제 4항에 있어서,상기 보행자의 다음 위치를 추정하는 단계는상기 차이값에 상기 가중치를 적용하여 갱신값을 생성하는 단계; 상기 갱신값 중 최소값에서부터 오름 차순으로 미리 설정된 개수만큼을 선택하는 단계; 및상기 선택된 갱신값에 대응되는 자기값의 좌표를 가중합하여, 상기 보행자의 다음 위치를 추정하는 단계를 포함하는 보행자 위치 추정 방법
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제 4항에 있어서,상기 보행자의 다음 위치를 추정하는 단계는상기 차이값에 상기 가중치를 적용하여, 갱신값을 생성하는 단계; 및상기 갱신값 중 최소값에 대응되는 자기값의 좌표를 상기 보행자의 다음 위치로 추정하는 단계보행자 위치 추정 방법
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제 1항에 있어서,상기 보행자의 다음 위치를 추정하는 단계는상기 보행자의 디딤기 시점에서 생성된 측정값을 이용하여, 상기 보행자의 다음 위치를 추정하는보행자 위치 추정 방법
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제 1항에 있어서,상기 자기 센서는상기 보행자의 허리 및 발에 착용되며,상기 자기 지도는상기 보행자의 허리 및 발에 대응되는 위치에서 미리 설정된 좌표별로 측정된 자기값을 포함하는 지도인보행자 위치 추정 방법
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웨어러블 타입의 보행자 위치 추정 장치에 있어서,적어도 하나의 자기 센서;미리 설정된 좌표별로 측정된 자기값을 포함하는 자기 지도를 저장하는 데이터 저장부;보행자의 보폭을 이용하여, 상기 보행자의 현재 위치를 중심으로 하는 경계 영역을 설정하는 경계 영역 설정부; 및상기 보행자에 착용된 자기 센서의 측정값과, 자기 지도의 자기값의 차이값 중 상기 경계 영역 내에 위치하는 차이값을 이용하여 상기 보행자의 다음 위치를 추정하는 위치 추정부를 포함하며,상기 경계 영역 설정부는미리 설정된 걸음 횟수 동안의 보폭으로부터, 상기 보폭의 표준편차를 계산하고, 상기 표준 편차에 미리 설정된 조절값을 곱한 값을, 상기 경계 영역의 반지름으로 설정하는보행자 위치 추정 장치
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