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두둑을 자율주행하여 마늘을 파종하는 자율주행 로봇으로서,상기 두둑의 상부에서 마늘을 파종하도록 상기 두둑을 따라 이동되는 파종본체부;상기 파종본체부에 장착되어 주변의 감지범위 내에서 지면을 감지하는 지형감지부; 및상기 지형감지부에 구비되어 상기 지형감지부의 상기 감지범위내에서 감지된 지면정보를 통해 주행방향을 설정하고, 상기 주행방향을 따라 상기 파종본체를 이동시키는 주행제어부;를 포함하는 파종로봇의 자율주행 장치
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제1항에 있어서,상기 지형감지부는,상기 파종본체부의 상부에서 지면을 향해 기울어진 형태로 회전축을 가지고 회전되어 상기 감지범위를 형성하는 파종로봇의 자율주행 장치
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제1항에 있어서,상기 주행제어부는,상기 감지범위내에서 상기 지면정보를 통해 상기 파종본체부를 중심으로 주변의 높낮이를 그룹화하여 두둑의 유무를 판단하는 파종로봇의 자율주행 장치
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제3항에 있어서,상기 주행제어부는,상기 감지범위에서 상기 두둑과 상기 도랑의 경계가 접하는 가상의 접점을 산출하여 상기 두둑에서 상기 파종본체부의 위치를 조절하는 파종로봇의 자율주행 장치
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제4항에 있어서,상기 주행제어부는,상기 지면정보를 통해 상기 두둑의 길이방향을 따라 가상의 중심선을 형성하여 상기 파종본체부가 주행되도록 제어하는 파종로봇의 자율주행 장치
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제5항에 있어서,상기 주행제어부는,상기 파종본체부가 상기 중심선을 이탈할 경우 상기 파종본체부의 조향각을 변화시켜 상기 중심선으로 주행되도록 안내하는 파종로봇의 자율주행 장치
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제1항에 있어서,상기 파종본체부는,상기 파종본체부에서 상기 두둑의 양측에 형성된 도랑으로 연장되어 상기 파종본체부를 이동시키는 이동부를 포함하는 파종로봇의 자율주행 장치
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제2항에 있어서,상기 파종본체부의 상부에 요잉 및 피칭 가능하게 결합되는 다방향회전부를 더 포함하는 파종로봇의 자율주행 장치
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