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자차량 정보와 주변 차선 상태 정보를 토대로 자차량의 상태를 추정하는 자차량 상태 추정부;상기 자차량 상태 추정부로부터 추정된 자차량의 상태 정보와 주변 차량 정보를 토대로 주변 차량의 상태를 추정하는 주변 차량 상태 추정부;상기 자차량 상태 추정부로부터 추정된 자차량의 상태 정보와 주변 차선 정보를 토대로 주변 차선의 상태를 추정하는 차선 상태 추정부; 그리고,상기 자차량 상태 추정부로부터 추정된 자차량 상태 정보, 상기 주변 차량 상태 추정부로부터 추정된 주변 차량 상태 정보 및 상기 차선 상태 추정부로부터 추정된 주변 차선 상태 정보를 토대로 상기 자차량과 주변 차량의 동시 차로 변경을 예측하는 차로 변경 예측부를 포함하는 것을 특징으로 하는 동시 차로 변경 차량 예측 장치
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제1 항에 있어서, 상기 자차량 상태 추정부는,상기 자차량의 내부 센서로부터 상기 자차량 정보를 수신하는 것을 특징으로 하는 동시 차로 변경 차량 예측 장치
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3
제1 항에 있어서, 상기 자차량 상태 추정부는,상기 차선 상태 추정부로부터 상기 추정된 주변 차선 상태 정보를 수신하는 것을 특징으로 하는 동시 차로 변경 차량 예측 장치
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4
제1 항에 있어서, 상기 주변 차선 상태 정보는,상기 주변 차선의 위치, 각도 및 곡률을 포함하는 것을 특징으로 하는 동시 차로 변경 차량 예측 장치
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5
제1 항에 있어서, 상기 자차량 상태 추정부는,상기 자차량의 상태를 추정할 때, 상기 자차량의 위치 및 헤딩각을 포함하는 자차량의 상태를 추정하는 것을 특징으로 하는 동시 차로 변경 차량 예측 장치
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6
제1 항에 있어서, 상기 자차량 상태 추정부는,상기 자차량의 상태를 추정할 때, 상기 자차량의 상태가 추정되면 상기 추정된 자차량 상태 정보를 상기 주변 차량 상태 추정부, 차선 상태 추정부 및 차로 변경 예측부로 전송하는 것을 특징으로 하는 동시 차로 변경 차량 예측 장치
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7
제1 항에 있어서, 상기 주변 차량 상태 추정부는,상기 자차량의 전방 레이더와 측방 레이더로부터 상기 주변 차량 정보를 수신하는 것을 특징으로 하는 동시 차로 변경 차량 예측 장치
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8
제7 항에 있어서, 상기 주변 차량 정보는,측방 레이더 트랙, 전방 레이더 트랙 및 프리 스페이스를 포함하는 것을 특징으로 하는 동시 차로 변경 차량 예측 장치
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9
제1 항에 있어서, 상기 주변 차량 상태 추정부는,상기 주변 차량의 상태를 추정할 때, 상기 수신된 주변 차량 정보를 토대로 융합 트랙을 생성하고, 상기 생성된 융합 트랙을 토대로 융합 트랙을 예측하며, 상기 예측한 융합 트랙을 추적하여 상기 주변 차량의 상태를 추정하는 것을 특징으로 하는 동시 차로 변경 차량 예측 장치
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10
제1 항에 있어서, 상기 주변 차량 상태 추정부는,상기 주변 차량의 상태를 추정할 때, 상기 추정된 자차량 상태 정보에 포함되는 상기 자차량의 위치 및 헤딩각을 토대로 주변 차량의 상태를 추정하는 것을 특징으로 하는 동시 차로 변경 차량 예측 장치
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11
제1 항에 있어서, 상기 주변 차량 상태 추정부는,상기 주변 차량의 상태를 추정할 때, 상기 주변 차량의 상태가 추정되면 상기 추정된 주변 차량 상태 정보를 상기 차로 변경 예측부로 전송하는 것을 특징으로 하는 동시 차로 변경 차량 예측 장치
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12
제11 항에 있어서, 상기 추정된 주변 차량 상태 정보는,상기 주변 차량의 위치 및 헤딩각을 포함하는 것을 특징으로 하는 동시 차로 변경 차량 예측 장치
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13
제1 항에 있어서, 상기 차선 상태 추정부는,상기 자차의 전방 카메라 센서로부터 상기 주변 차선 정보를 수신하는 것을 특징으로 하는 동시 차로 변경 차량 예측 장치
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14
제1 항에 있어서, 상기 차선 상태 추정부는,상기 주변 차선의 상태를 추정할 때, 상기 추정된 자차량 상태 정보에 포함되는 상기 자차량의 위치 및 헤딩각을 토대로 주변 차선의 상태를 추정하는 것을 특징으로 하는 동시 차로 변경 차량 예측 장치
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15
제1 항에 있어서, 상기 차선 상태 추정부는,상기 주변 차선의 상태를 추정할 때, 상기 주변 차선의 상태가 추정되면 상기 추정된 주변 차선 상태 정보를 상기 자차량 상태 추정부와 차로 변경 예측부로 전송하는 것을 특징으로 하는 동시 차로 변경 차량 예측 장치
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16
제15 항에 있어서, 상기 추정된 주변 차선 상태 정보는,상기 주변 차선의 위치, 각도 및 곡률을 포함하는 것을 특징으로 하는 동시 차로 변경 차량 예측 장치
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17
제1 항에 있어서, 상기 차로 변경 예측부는,상기 자차량과 주변 차량의 동시 차로 변경을 예측할 때, 상기 추정된 자차량 상태, 주변 차량 상태 및 차선 상태를 토대로 타겟차량의 후륜과 자차량의 전륜이 동일 선상에 위치하는 상황임을 인지하고, 상기 인지한 상황에 따른 자차량과 타겟차량의 동시 차로 변경을 예측하는 것을 특징으로 하는 동시 차로 변경 차량 예측 장치
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18
제1 항에 있어서, 상기 차로 변경 예측부는,상기 자차량과 주변 차량의 동시 차로 변경을 예측할 때, 상기 추정된 자차량 상태, 주변 차량 상태 및 차선 상태를 토대로 타겟차량의 전륜과 자차량의 전륜이 동일 선상에 위치하는 상황임을 인지하고, 상기 인지한 상황에 따른 자차량과 타겟차량의 동시 차로 변경을 예측하는 것을 특징으로 하는 동시 차로 변경 차량 예측 장치
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19
제1 항에 있어서, 상기 차로 변경 예측부는,상기 자차량과 주변 차량의 동시 차로 변경을 예측할 때, 상기 추정된 자차량 상태, 주변 차량 상태 및 차선 상태를 토대로 타겟차량의 전륜과 자차량의 후륜이 동일 선상에 위치하는 상황임을 인지하고, 상기 인지한 상황에 따른 자차량과 타겟차량의 동시 차로 변경을 예측하는 것을 특징으로 하는 동시 차로 변경 차량 예측 장치
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자차량 상태 추정부, 주변 차량 상태 추정부, 차선 상태 추정부 및 차로 변경 예측부를 포함하는 동시 차로 변경 예측 장치의 동시 차로 변경 예측 방법에 있어서,상기 자차량 상태 추정부가, 자차량 정보와 주변 차선 상태 정보를 토대로 자차량의 상태를 추정하는 단계;상기 주변 차량 상태 추정부가, 상기 추정된 자차량의 상태 정보와 주변 차량 정보를 토대로 주변 차량의 상태를 추정하는 단계;상기 차선 상태 추정부가, 상기 추정된 자차량의 상태 정보와 주변 차선 정보를 토대로 주변 차선의 상태를 추정하는 단계; 그리고,상기 차로 변경 예측부가, 상기 추정된 자차량 상태 정보, 주변 차량 상태 정보 및 주변 차선 상태 정보를 토대로 상기 자차량과 주변 차량의 동시 차로 변경을 예측하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 동시 차로 변경 차량 예측 방법
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제20 항에 있어서, 상기 자차량의 상태를 추정하는 단계는,상기 자차량의 내부 센서로부터 상기 자차량 정보를 수신하고, 상기 차선 상태 추정부로부터 상기 추정된 주변 차선 상태 정보를 수신하는 것을 특징으로 하는 동시 차로 변경 차량 예측 방법
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제21 항에 있어서, 상기 추정된 주변 차선 상태 정보는,상기 주변 차선의 위치, 각도 및 곡률을 포함하는 것을 특징으로 하는 동시 차로 변경 차량 예측 방법
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제20 항에 있어서, 상기 자차량의 상태를 추정하는 단계는,상기 자차량의 위치 및 헤딩각을 포함하는 자차량의 상태를 추정하는 것을 특징으로 하는 동시 차로 변경 차량 예측 방법
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제20 항에 있어서, 상기 주변 차량의 상태를 추정하는 단계는,상기 자차량의 전방 레이더와 측방 레이더로부터 상기 주변 차량 정보를 수신하는 것을 특징으로 하는 동시 차로 변경 차량 예측 방법
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제24 항에 있어서, 상기 주변 차량 정보는,측방 레이더 트랙, 전방 레이더 트랙 및 프리 스페이스를 포함하는 것을 특징으로 하는 동시 차로 변경 차량 예측 방법
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제20 항에 있어서, 상기 주변 차량의 상태를 추정하는 단계는,상기 수신된 주변 차량 정보를 토대로 융합 트랙을 생성하고, 상기 생성된 융합 트랙을 토대로 융합 트랙을 예측하며, 상기 예측한 융합 트랙을 추적하여 상기 주변 차량의 상태를 추정하는 것을 특징으로 하는 동시 차로 변경 차량 예측 방법
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제20 항에 있어서, 상기 주변 차량의 상태를 추정하는 단계는,상기 추정된 자차량 상태 정보에 포함되는 상기 자차량의 위치 및 헤딩각을 토대로 주변 차량의 상태를 추정하는 것을 특징으로 하는 동시 차로 변경 차량 예측 방법
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제20 항에 있어서, 상기 주변 차선의 상태를 추정하는 단계는,상기 자차의 전방 카메라 센서로부터 상기 주변 차선 정보를 수신하는 것을 특징으로 하는 동시 차로 변경 차량 예측 방법
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제20 항에 있어서, 상기 주변 차선의 상태를 추정하는 단계는,상기 추정된 자차량 상태 정보에 포함되는 상기 자차량의 위치 및 헤딩각을 토대로 주변 차선의 상태를 추정하는 것을 특징으로 하는 동시 차로 변경 차량 예측 방법
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제20 항에 있어서, 상기 자차량과 주변 차량의 동시 차로 변경을 예측하는 단계는,상기 추정된 자차량 상태, 주변 차량 상태 및 차선 상태를 토대로 타겟차량의 후륜과 자차량의 전륜이 동일 선상에 위치하는 상황임을 인지하고, 상기 인지한 상황에 따른 자차량과 타겟차량의 동시 차로 변경을 예측하는 것을 특징으로 하는 동시 차로 변경 차량 예측 방법
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제20 항에 있어서, 상기 자차량과 주변 차량의 동시 차로 변경을 예측하는 단계는,상기 추정된 자차량 상태, 주변 차량 상태 및 차선 상태를 토대로 타겟차량의 전륜과 자차량의 전륜이 동일 선상에 위치하는 상황임을 인지하고, 상기 인지한 상황에 따른 자차량과 타겟차량의 동시 차로 변경을 예측하는 것을 특징으로 하는 동시 차로 변경 차량 예측 방법
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제20 항에 있어서, 상기 자차량과 주변 차량의 동시 차로 변경을 예측하는 단계는,상기 추정된 자차량 상태, 주변 차량 상태 및 차선 상태를 토대로 타겟차량의 전륜과 자차량의 후륜이 동일 선상에 위치하는 상황임을 인지하고, 상기 인지한 상황에 따른 자차량과 타겟차량의 동시 차로 변경을 예측하는 것을 특징으로 하는 동시 차로 변경 차량 예측 방법
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제20 항 내지 제32 항 중 어느 한 항에 기재된 방법을 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체
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자차량, 주변 차량 및 주변 차선을 센싱하는 센싱 장치; 그리고,상기 센싱 장치로부터 수신된 자차량 정보, 주변 차량 정보 및 주변 차선주변 차량 정보를 토대로 동시 차로 변경 차량을 예측하는 동시 차로 변경 차량 예측 장치를 포함하고,상기 동시 차로 변경 차량 예측 장치는,상기 자차량 정보와 주변 차선 상태 정보를 토대로 자차량의 상태를 추정하는 자차량 상태 추정부;상기 자차량 상태 추정부로부터 추정된 자차량의 상태 정보와 주변 차량 정보를 토대로 주변 차량의 상태를 추정하는 주변 차량 상태 추정부;상기 자차량 상태 추정부로부터 추정된 자차량의 상태 정보와 주변 차선 정보를 토대로 주변 차선의 상태를 추정하는 차선 상태 추정부; 그리고,상기 자차량 상태 추정부로부터 추정된 자차량 상태 정보, 상기 주변 차량 상태 추정부로부터 추정된 주변 차량 상태 정보 및 상기 차선 상태 추정부로부터 추정된 차선 상태 정보를 토대로 상기 자차량과 주변 차량의 동시 차로 변경을 예측하는 차로 변경 예측부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량
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