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베이스부; 상기 베이스부에 지지되는 스테이터와, 상기 스테이터에 지지되어 회전하는 로터를 구비하여 입력 토크를 제공하는 구동부; 상기 구동부로부터 입력 토크를 전달받고 감속시켜 구동 토크를 생성하는 감속기; 상기 감속기로부터 구동 토크를 전달받아 회전하는 출력 링크; 및 상기 출력 링크로부터 상기 감속기에 작용하는 반작용 토크를 감지할 수 있도록 상기 베이스부에 배치되어 상기 스테이터를 지지하는 관절토크센서;를 포함하고,상기 관절토크센서는, 일단이 상기 베이스부와 연결되고 타단이 상기 스테이터와 연결되는 센서 프레임과, 상기 센서 프레임에 배치되는 센서 게이지를 포함하고, 상기 센서 프레임은,상기 베이스부에 고정되는 센서 프레임 고정 림과,상기 센서 프레임 고정 림과 상기 로터의 회전 중심축 길이 방향으로 이격 배치되어 상기 스테이터와 연결되는 센서 프레임 연결 림과,상기 센서 프레임 고정 림과 상기 센서 프레임 연결 림 사이에 배치되어 상기 센서 프레임 고정 림과 상기 센서 프레임 연결 림을 연결하는 센서 프레임 연결 빔을 포함하고,상기 센서 게이지는 상기 센서 프레임 연결 빔에 배치되고, 상기 센서 프레임 연결 빔은 상기 센서 프레임 고정 림 및 상기 센서 프레임 연결 림 중의 적어도 하나와 분리 가능하게 배치되는 것을 특징으로 하는 로봇 관절 유닛
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제 1항에 있어서,상기 센서 프레임 연결 빔은 상기 센서 프레임 고정 림과 상기 센서 프레임 연결 림 사이에 배치되는 블록 구조인 것을 특징으로 하는 로봇 관절 유닛
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제 2항에 있어서, 상기 센서 프레임 연결 빔은, 상기 센서 프레임 고정 림과 상기 센서 프레임 연결 림을 향한 양측 단부에 상기 센서 프레임 고정 림과 상기 센서 프레임 연결 림 측과 끼움 연결을 이루는 센서 프레임 연결 빔 리브를 구비하고, 상기 센서 프레임 고정 림과 상기 센서 프레임 연결 림에는 상기 센서 프레임 연결 빔 리브를 맞물림 수용하는 센서 프레임 연결 빔 리브 대응부를 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇 관절 유닛
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제 3항에 있어서, 상기 센서 프레임 연결 빔에는 센서 프레임 연결 빔 노치홈부가 구비되는 것을 특징으로 하는 로봇 관절 유닛
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제 4항에 있어서, 상기 센서 프레임 연결 빔 노치홈부는, 상기 센서 프레임 연결 빔의 상기 센서 프레임 고정 림과 상기 센서 프레임 연결 림을 관통하는 관통축 중심을 향한 내측면에 형성되는 것을 특징으로 하는 로봇 관절 유닛
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제 2항에 있어서, 상기 센서 게이지는 상기 센서 프레임 연결 빔의, 상기 센서 프레임 연결 빔의 상기 센서 프레임 고정 림과 상기 센서 프레임 연결 림을 관통하는 관통축 중심을 향한 내측면과, 상기 센서 프레임 연결 빔의 상기 센서 프레임 고정 림과 상기 센서 프레임 연결 림을 관통하는 관통축 중심으로부터의 반경 방향을 향한 외측면 배치되는 것을 특징으로 하는 로봇 관절 유닛
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제 6 항에 있어서,상기 복수의 센서 게이지는 상기 복수의 센서 프레임 연결 빔 중 적어도 두 개의 센서 프레임 연결 빔에 각각 배치되어 휘트스톤 브릿지 구조를 이루는 것을 특징으로 하는 로봇 관절 유닛
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제 2항에 있어서, 상기 센서 프레임 연결 빔 및 상기 센서 게이지는 각각 복수로 구비되는 것을 특징으로 하는 로봇 관절 유닛
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제 8 항에 있어서,상기 복수의 센서 프레임 연결 빔은 상기 로터의 회전 중심축 둘레를 따라 이격 배치되고,상기 복수의 센서 게이지는 상기 복수의 센서 프레임 연결 빔 중 적어도 하나의 센서 프레임 연결 빔의 반경상 내외주면에 각각 배치되어 휘트스톤 브릿지 구조를 이루는 것을 특징으로 하는 로봇 관절 유닛
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구동부는 베이스부에 지지되는 스테이터에 지지되어 회전하는 로터를 구비하고 입력 토크를 제공하고, 구동부로부터 입력 토크를 전달받고 감속시켜 구동 토크를 생성하는 감속기로부터 구동 토크를 전달받아 출력 링크가 회전하되, 출력 링크로부터 감속기에 작용하는 반작용 토크를 감지할 수 있도록 고정되는 측에 배치되는 출력 링크로부터 감속기에 작용하는 반작용 토크를 감지할 수 있도록 고정되는 베이스부 측에 배치되어 스테이터를 지지하는 것을 특징으로 하는 관절토크센서
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제 10항에 있어서, 일단이 상기 베이스부와 연결되고 타단이 상기 스테이터와 연결되는 센서 프레임과,상기 센서 프레임에 배치되는 센서 게이지를 포함하는 것을 특징으로 하는 관절토크센서
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제 11항에 있어서, 상기 센서 프레임은,베이스부 측에 고정 배치되는 센서 프레임 고정 림과,상기 센서 프레임 고정 림과 로터의 회전 중심축 길이 방향으로 이격 배치되어 스테이터와 연결되는 센서 프레임 연결 림과,상기 센서 프레임 고정 림과 상기 센서 프레임 연결 림 사이에 배치되어 상기 센서 프레임 고정 림과 상기 센서 프레임 연결 림을 연결하는 센서 프레임 연결 빔을 포함하고,상기 센서 게이지는 상기 센서 프레임 연결 빔에 배치되는 것을 특징으로 하는 관절토크센서
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제 11항에 있어서, 상기 센서 프레임은,상기 베이스부에 고정되는 센서 프레임 고정 림과,상기 센서 프레임 고정 림과 로터의 회전 중심축 길이 방향으로 이격 배치되어 스테이터와 연결되는 센서 프레임 연결 림과,상기 센서 프레임 고정 림과 상기 센서 프레임 연결 림 사이에 배치되어 상기 센서 프레임 고정 림과 상기 센서 프레임 연결 림을 연결하는 센서 프레임 연결 빔을 포함하고,상기 센서 게이지는 상기 센서 프레임 연결 빔에 배치되고, 상기 센서 프레임 연결 빔은 상기 센서 프레임 고정 림 및 상기 센서 프레임 연결 림 중의 적어도 하나와 분리 가능하게 배치되는 것을 특징으로 하는 관절토크센서
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