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실내공간에 대한 메쉬데이터, 적어도 하나의 대표이미지, 적어도 하나의 보완이미지 및 이미지 각각의 취득 포즈에 관한 정보인 위치정보를 획득하는 단계;상기 메쉬데이터를 구성하는 복수의 페이스 중에서 소정의 기준에 따라 상기 적어도 하나의 대표이미지에 대응되는 픽셀값이 존재하지 않는 적어도 하나의 불연속페이스를 검출하는 단계; 및상기 적어도 하나의 보완이미지로부터 상기 적어도 하나의 불연속페이스에 대응되는 픽셀값의 정보인 픽셀정보를 추출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 투영 이미지 보완 방법
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제1항에 있어서,상기 적어도 하나의 불연속페이스를 검출하는 단계의 이전에,상기 적어도 하나의 대표이미지 각각과 상기 메쉬데이터를 구성하는 복수의 페이스를 교차시킨 결과에 기초하여, 상기 메쉬데이터를 갱신한 갱신메쉬데이터를 생성하는 단계를 더 포함하고,상기 적어도 하나의 불연속페이스를 검출하는 단계는상기 갱신메쉬데이터를 구성하는 복수의 페이스 중에서 적어도 하나의 불연속페이스를 검출하는 것을 특징으로 하는 투영 이미지 보완 방법
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제2항에 있어서,상기 갱신메쉬데이터를 생성하는 단계는상기 메쉬데이터를 상기 적어도 하나의 대표이미지 각각에 대응되는 상기 위치정보를 이용하여 좌표변환하는 단계;상기 적어도 하나의 대표이미지 각각의 경계와 상기 좌표변환된 메쉬데이터를 구성하는 복수의 페이스가 교차되는 위치에서 추가버텍스를 추가하는 단계; 및 상기 추가버텍스를 이용하여 상기 복수의 페이스를 분할함으로써, 상기 갱신메쉬데이터를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 투영 이미지 보완 방법
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제2항에 있어서,상기 갱신메쉬데이터를 생성하는 단계는상기 적어도 하나의 대표이미지 각각에 대하여 상기 메쉬데이터를 순차적으로 갱신함으로써, 상기 갱신메쉬데이터를 생성하는 것을 특징으로 하는 투영 이미지 보완 방법
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제1항에 있어서,상기 적어도 하나의 불연속페이스를 검출하는 단계는상기 메쉬데이터를 구성하는 복수의 페이스 각각에 대하여, 페이스를 구성하는 버텍스 각각에 대응되는 대표이미지의 픽셀값을 확인하는 단계; 및대표이미지 내 대응되는 픽셀값이 존재하지 않는 버텍스가 1개 이상인 페이스 또는 경계를 포함하여 2개 이상의 대표이미지의 영역에 대응되는 페이스로 상기 적어도 하나의 불연속페이스를 검출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 투영 이미지 보완 방법
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실내공간에 대한 메쉬데이터, 적어도 하나의 대표이미지, 적어도 하나의 보완이미지 및 이미지 각각의 취득 포즈에 관한 정보인 위치정보를 획득하는 획득부;상기 메쉬데이터를 구성하는 복수의 페이스 중에서 소정의 기준에 따라 상기 적어도 하나의 대표이미지에 대응되는 픽셀값이 존재하지 않는 적어도 하나의 불연속페이스를 검출하는 검출부; 및상기 적어도 하나의 보완이미지로부터 상기 적어도 하나의 불연속페이스에 대응되는 픽셀값의 정보인 픽셀정보를 추출하는 추출부를 포함하는 것을 특징으로 하는 투영 이미지 보완 장치
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제6항에 있어서,상기 적어도 하나의 대표이미지 각각과 상기 메쉬데이터를 구성하는 복수의 페이스를 교차시킨 결과에 기초하여, 상기 메쉬데이터를 갱신한 갱신메쉬데이터를 생성하는 메쉬갱신부를 더 포함하고,상기 검출부는상기 갱신메쉬데이터를 구성하는 복수의 페이스 중에서 적어도 하나의 불연속페이스를 검출하는 것을 특징으로 하는 투영 이미지 보완 장치
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제7항에 있어서,상기 메쉬갱신부는상기 메쉬데이터를 상기 적어도 하나의 대표이미지 각각에 대응되는 상기 위치정보를 이용하여 좌표변환하고,상기 적어도 하나의 대표이미지 각각의 경계와 상기 좌표변환된 메쉬데이터를 구성하는 복수의 페이스가 교차되는 위치에서 추가버텍스를 추가하고,상기 추가버텍스를 이용하여 상기 복수의 페이스를 분할함으로써, 상기 갱신메쉬데이터를 생성하는 것을 특징으로 하는 투영 이미지 보완 장치
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제7항에 있어서,상기 메쉬갱신부는상기 적어도 하나의 대표이미지 각각에 대하여 상기 메쉬데이터를 순차적으로 갱신함으로써, 상기 갱신메쉬데이터를 생성하는 것을 특징으로 하는 투영 이미지 보완 장치
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제6항에 있어서,상기 검출부는상기 갱신메쉬데이터를 구성하는 복수의 페이스 각각에 대하여, 페이스를 구성하는 버텍스 각각에 대응되는 대표이미지의 픽셀값을 확인하고,대표이미지 내 대응되는 픽셀값이 존재하지 않는 버텍스가 1개 이상인 페이스 또는 경계를 포함하여 2개 이상의 대표이미지의 영역에 대응되는 페이스로 상기 적어도 하나의 불연속페이스를 검출하는 것을 특징으로 하는 투영 이미지 보완 장치
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실내공간에 대한 메쉬데이터, 적어도 하나의 대표이미지, 적어도 하나의 보완이미지 및 이미지 각각의 취득 포즈에 관한 정보인 위치정보를 획득하는 단계;상기 메쉬데이터를 구성하는 복수의 페이스를 상기 적어도 하나의 대표이미지 각각에 투영한 결과에 따라, 상기 적어도 하나의 대표이미지의 크기에 대응되는 매트릭스에 상기 복수의 페이스 각각의 인덱스를 추가하는 단계;상기 매트릭스에 추가된 인덱스를 이용하여, 상기 복수의 페이스 중에서 상기 적어도 하나의 대표이미지 각각의 상기 위치정보에 포함된 취득 포즈와 상기 복수의 페이스에 포함된 버텍스의 사이에 다른 페이스가 위치하는 적어도 하나의 폐색페이스를 검출하는 단계; 및상기 적어도 하나의 보완이미지로부터 상기 적어도 하나의 폐색페이스에 대응되는 픽셀값의 정보인 픽셀정보를 추출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 투영 이미지 보완 방법
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제11항에 있어서,상기 복수의 페이스 각각의 인덱스를 추가하는 단계는상기 복수의 페이스 각각을 상기 적어도 하나의 대표이미지 각각에 투영하고, 상기 매트릭스에서 상기 각각의 투영된 영역을 포함하는 최소의 사각형에 대응되는 영역에 해당 페이스의 인덱스를 추가하는 것을 특징으로 하는 투영 이미지 보완 방법
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제11항에 있어서,상기 적어도 하나의 폐색페이스를 검출하는 단계는상기 복수의 페이스에 포함된 버텍스를 상기 적어도 하나의 대표이미지 각각에 투영하는 단계;상기 매트릭스에서 상기 버텍스가 투영된 픽셀로부터 소정의 거리 이내에 위치한 픽셀에 대응되는 복수의 인덱스를 획득하는 단계; 및상기 복수의 인덱스 각각에 대응되는 페이스가 상기 취득 포즈와 상기 복수의 페이스에 포함된 버텍스의 사이에 위치하는지에 따라, 상기 적어도 하나의 폐색페이스를 검출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 투영 이미지 보완 방법
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실내공간에 대한 메쉬데이터, 적어도 하나의 대표이미지, 적어도 하나의 보완이미지 및 이미지 각각의 취득 포즈에 관한 정보인 위치정보를 획득하는 획득부;상기 메쉬데이터를 구성하는 복수의 페이스를 상기 적어도 하나의 대표이미지 각각에 투영한 결과에 따라, 상기 적어도 하나의 대표이미지의 크기에 대응되는 매트릭스에 상기 복수의 페이스 각각의 인덱스를 추가하는 매트릭스생성부;상기 매트릭스에 추가된 인덱스를 이용하여, 상기 복수의 페이스 중에서 상기 적어도 하나의 대표이미지 각각의 상기 위치정보에 포함된 취득 포즈와 상기 복수의 페이스에 포함된 버텍스의 사이에 다른 페이스가 위치하는 적어도 하나의 폐색페이스를 검출하는 검출부; 및상기 적어도 하나의 보완이미지로부터 상기 적어도 하나의 폐색페이스에 대응되는 픽셀값의 정보인 픽셀정보를 추출하는 추출부를 포함하는 것을 특징으로 하는 투영 이미지 보완 장치
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제14항에 있어서,상기 매트릭스생성부는상기 복수의 페이스 각각을 상기 적어도 하나의 대표이미지 각각에 투영하고, 상기 매트릭스에서 상기 각각의 투영된 영역을 포함하는 최소의 사각형에 대응되는 영역에 해당 페이스의 인덱스를 추가하는 것을 특징으로 하는 투영 이미지 보완 장치
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제14항에 있어서,상기 검출부는상기 복수의 페이스에 포함된 버텍스를 상기 적어도 하나의 대표이미지 각각에 투영하고,상기 매트릭스에서 상기 버텍스가 투영된 픽셀로부터 소정의 거리 이내에 위치한 픽셀에 대응되는 복수의 인덱스를 획득하고,상기 복수의 인덱스 각각에 대응되는 페이스가 상기 취득 포즈와 상기 복수의 페이스에 포함된 버텍스의 사이에 위치하는지에 따라, 상기 적어도 하나의 폐색페이스를 검출하는 것을 특징으로 하는 투영 이미지 보완 장치
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