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지그부, 및 상기 지그부의 하면에 연결되어 내부에 위치하는 물체를 직접 그리핑(gripping)하는 복수의 핑거유닛들을 포함하고, 상기 핑거유닛들 각각은, 상기 지그부의 하면에 고정되며, 개구부가 형성되는 고정부; 상기 고정부로부터 하부방향으로 연장되며 내부의 상기 물체를 향하는 내측부; 상기 내측부와 반대측으로 돌출되며 공압의 제공에 따라 팽창되는 외측부; 및상기 개구부로부터 연장되어 상기 핑거유닛의 중앙을 관통하는 중앙도관, 및 상기 중앙도관으로부터 상기 외측부로 연장되는 연장도관을 포함하는 중공부를 포함하는 것을 특징으로 하는 그리퍼
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제1항에 있어서, 상기 개구부와 연결되어, 상기 공압을 상기 중앙도관 및 상기 연장도관으로 제공하거나 제공된 공압을 제거하는 공압 제공부를 더 포함하는 그리퍼
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제2항에 있어서, 상기 연장도관으로 공압이 제공됨에 따라 상기 외측부는 팽창하고, 상기 내측부는 내부의 상기 물체를 향하여 접근하는 것을 특징으로 하는 그리퍼
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제1항에 있어서, 상기 외측부는, 복수의 자바라들 또는 벨로우즈(bellows)들을 포함하는 것을 특징으로 하는 그리퍼
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제4항에 있어서, 상기 연장도관은, 상기 자바라들 또는 벨로우즈들 각각의 내측으로 연장되는 것을 특징으로 하는 그리퍼
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제1항에 있어서, 상기 중앙도관은, 상기 개구부로부터 서로 구획되며 연장되어, 상기 공압이 서로 구분되어 제공되는 복수의 중앙부들을 포함하는 것을 특징으로 하는 그리퍼
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7
제6항에 있어서, 상기 연장도관은 복수의 연장부들을 포함하고, 상기 연장부들 중 적어도 하나 이상씩은, 하나의 그룹으로 상기 중앙부들 중 어느 하나와 연결되어, 상기 공압을 동시에 제공받는 것을 특징으로 하는 그리퍼
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8
제7항에 있어서, 상기 공압이 제공되는 중앙부들과 연결된 연장부들이 위치하는 외측부만 팽창하여, 상기 팽창되는 외측부의 반대측 내측부만 상기 물체를 향하여 접근하는 것을 특징으로 하는 그리퍼
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9
제1항에 있어서, 상기 내측부는, 소정 간격으로 형성된 복수의 돌기부들을 포함하는 것을 특징으로 하는 그리퍼
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10
제1항에 있어서, 상기 핑거유닛들 각각은, 상기 내측부에 구비되어 상기 내측부가 상기 물체를 그리핑하는 힘을 측정하는 센서부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 그리퍼
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