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표적으로부터 전파되는 신호를 수신하는 제1 센서 및 복수의 제2 센서를 포함하는 수신부;상기 제1 센서에서 수신된 제1 신호와, 상기 복수의 제2 센서 각각에서 수신된 복수의 제2 신호에 대해, TDOA(Time Difference of Arrival) 값과 FDOA (Frequency Difference of Arrival) 값을 산출하는 신호차 산출부;산출된 TDOA 값과 FDOA 값에 따라 CAF(cross ambiguity function)를 산출하며, 산출된 값에 따라 상기 표적의 위치를 추정하는 위치 추정부; 및,상기 TDOA 값과 FDOA 값에 따라 상기 표적의 초기 위치를 추정하도록 상기 위치 추정부를 제어하고, 상기 표적의 초기 위치에 따른 위치 공분산 행렬을 산출하며, 상기 표적의 초기 위치에 따른 위치 공분산 행렬로부터 상기 표적의 초기 위치에 대한 확률밀도함수를 산출 및, 산출된 확률밀도함수로부터 신뢰도 타원을 생성하며, 상기 신뢰도 타원의 넓이를 가중치로 반영하여 상기 TDOA 값과 FDOA 값에 따른 상기 표적의 위치를 재추정하도록 상기 위치 추정부를 제어하는 제어부를 포함하고,상기 제어부는,상기 확률밀도함수에 따른 신뢰도에 근거하여 상기 신뢰도 타원을 생성하며, 하기 수학식 12에 따라 상기 신뢰도 타원 넓이의 역수를 누적한 값을 가중치로서 상기 위치 추정부의 CAF 계산에 적용하여 상기 표적의 위치를 재추정하도록 상기 위치 추정부를 제어하는 것을 특징으로 하는 위치 추정 장치
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제1항에 있어서, 상기 위치 추정부는, 상기 TDOA 값과 FDOA 값에 근거하여 산출되는 상기 CAF의 값이 최대가 되는 위치를 산출하고, 산출된 위치를 상기 표적의 초기 위치로 추정하는 것을 특징으로 하는 위치 추정 장치
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제1항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 TDOA 값과 FDOA 값에 근거하여 상기 TDOA 값과 FDOA 값에 대한 공분산 행렬 Cτν를 생성하며, 생성된 공분산 행렬 Cτν와, 상기 TDOA 값과 FDOA 값, 그리고 상기 표적의 초기 위치에 근거하여, 상기 위치 공분산 행렬을 산출하는 것을 특징으로 하는 위치 추정 장치
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제1항에 있어서, 상기 제어부는, 기 설정된 조건에 근거하여 상기 표적의 초기 위치를 갱신하고, 갱신된 상기 표적의 초기 위치에 근거하여 상기 위치 공분산 행렬 및 확률밀도함수를 다시 산출하여 상기 신뢰도 타원을 갱신하며, 상기 기 설정된 조건은, 추정된 상기 표적의 위치가 기 설정된 유효추정거리를 벗어난 경우 또는 기 설정된 갱신 주기가 경과하는 경우 중 적어도 하나임을 특징으로 하는 위치 추정 장치
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표적으로부터 전파되는 신호를 제1 센서 및 복수의 제2 센서가 수신하는 제1 단계;상기 제1 센서에서 수신된 제1 신호와, 상기 복수의 제2 센서 각각에서 수신된 복수의 제2 신호에 대해, TDOA(Time Difference of Arrival) 값과 FDOA (Frequency Difference of Arrival) 값을 산출하는 제2 단계;산출된 TDOA 값과 FDOA 값에 따라 CAF(cross ambiguity function)를 산출하며, 산출된 값에 따라 상기 표적의 위치를 추정하는 제3 단계;상기 TDOA 값과 FDOA 값에 따라 상기 표적의 초기 위치를 추정하는 제4 단계;상기 표적의 초기 위치에 따른 위치 공분산 행렬을 산출하는 제5 단계;상기 표적의 초기 위치에 따른 위치 공분산 행렬로부터 상기 표적의 초기 위치에 대한 확률밀도함수를 산출 및, 산출된 확률밀도함수로부터 신뢰도 타원을 생성하는 제6 단계; 및, 상기 신뢰도 타원의 넓이에 따른 가중치를 반영하여 상기 TDOA 값과 FDOA 값에 따른 상기 표적의 위치를 재추정하는 제7 단계를 포함하며,상기 제7 단계는, 하기 수학식 12에 따라 상기 신뢰도 타원 넓이의 역수를 누적한 값을 가중치로서 반영하여 CAF에 따른 값을 산출하며, 상기 가중치가 반영되어 산출된 CAF의 값이 최대가 되는 위치로 상기 표적의 위치를 재추정하는 단계임을 특징으로 하는 위치 추정 방법
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제6항에 있어서, 상기 제4 단계는, 상기 TDOA 값과 FDOA 값에 근거하여 산출되는 상기 CAF의 값이 최대가 되는 위치를 산출하고, 산출된 위치를 상기 표적의 초기 위치로 추정하는 단계임을 특징으로 하는 위치 추정 방법
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제6항에 있어서, 상기 제5 단계는, 상기 TDOA 값과 FDOA 값에 근거하여 상기 TDOA 값과 FDOA 값에 대한 공분산 행렬 Cτν를 생성하는 제5-1 단계; 및, 상기 공분산 행렬 Cτν와, 상기 TDOA 값과 FDOA 값, 그리고 상기 표적의 초기 위치에 근거하여, 상기 위치 공분산 행렬을 산출하는 제5-2 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 추정 방법
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제6항에 있어서,기 설정된 조건에 근거하여 상기 표적의 초기 위치를 갱신하고, 갱신된 상기 표적의 초기 위치에 근거하여 상기 위치 공분산 행렬 및 확률밀도함수를 다시 산출하여 상기 신뢰도 타원을 갱신하는 제8 단계를 더 포함하며,상기 기 설정된 조건은, 추정된 상기 표적의 위치가 기 설정된 유효추정거리를 벗어난 경우 또는 기 설정된 갱신 주기가 경과하는 경우 중 적어도 하나임을 특징으로 하는 위치 추정 방법
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