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구조 로봇이 수행하는 부상자 분류 방법에 있어서,상기 구조 로봇이 투입된 사고 현장 내 부상자가 존재하는지 여부를 확인하는 단계;상기 부상자가 존재하면, 구조 로봇의 입출력 장치를 이용하여 상기 부상자가 보행이 가능한지 여부를 확인하는 단계;상기 부상자의 보행이 불가능한 경우, 구조 로봇의 적외선 영상을 이용하여 보행이 불가능한 부상자의 생체 신호를 추출하는 단계; 및상기 보행이 불가능한 부상자의 생체 신호를 분석하여 보행이 불가능한 부상자의 부상 정도에 따라 이송 순위를 분류하는 단계를 포함하는 부상자 분류 방법
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제1항에 있어서,상기 보행이 가능한지 여부를 확인하는 단계는,상기 구조 로봇의 입출력 장치를 통한 사고 현장 내 존재하는 부상자의 질의-응답 결과를 고려하여 부상자가 보행이 가능한지 여부를 확인하는 부상자 분류 방법
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제1항에 있어서,상기 부상자의 생체 신호를 추출하는 단계는,상기 구조 로봇의 적외선 영상을 이용하여 보행이 불가능한 부상자의 얼굴이 감지되는지를 고려하여 부상자의 생체 신호를 추출하는 부상자 분류 방법
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제3항에 있어서,상기 부상자의 생체 신호를 추출하는 단계는,상기 보행이 불가능한 부상자의 얼굴이 감지되면, 구조 로봇과 보행이 불가능한 부상자 간 무접촉 상태에서 보행이 불가능한 부상자의 호흡수 및 순환을 포함하는 생체 신호를 추출하는 부상자 분류 방법
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제4항에 있어서,상기 부상자의 생체 신호를 추출하는 단계는,상기 감지된 부상자의 얼굴의 호흡 영역을 포함하는 적외선 영상을 수집하는 단계;상기 수집한 적외선 영상에 포함된 호흡 영역을 분할하고, 상기 분할된 각 호흡 영역에서의 온도 변화에 따른 평균값을 측정하는 단계; 및상기 평균값으로부터 보행이 불가능한 부상자의 호흡수를 측정하는 단계;를 포함하는 부상자 분류 방법
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제4항에 있어서,상기 부상자의 생체 신호를 추출하는 단계는,상기 감지된 부상자의 얼굴의 표면 동맥 영역을 포함하는 적외선 영상을 수집하는 단계;상기 적외선 영상에 포함된 표면 동맥 영역에서의 온도를 측정하는 단계; 및상기 측정된 온도의 변화에 따른 보행이 불가능한 부상자의 맥박수를 측정하는 단계를 포함하는 부상자 분류 방법
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제3항에 있어서,상기 부상자의 생체 신호를 추출하는 단계는,상기 보행이 불가능한 부상자의 얼굴이 감지되지 않으면, 구조 로봇과 보행이 불가능한 부상자 간 접촉 상태에서 보행이 불가능한 부상자의 호흡수 및 맥박수를 포함하는 생체 신호를 추출하는 부상자 분류 방법
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제7항에 있어서,상기 부상자의 생체 신호를 추출하는 단계는,상기 구조 로봇의 압력 센서와 상기 보행이 불가능한 부상자의 피부가 접촉한 상태에서, 상기 압력 센서의 전압을 결정하는 단계; 및상기 측정된 압력 센서의 전압의 변화를 판단하고, 전압의 변화에 따른 부상자의 맥박수를 획득하는 단계를 포함하는 부상자 분류 방법
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제1항에 있어서,상기 이송 순위를 분류하는 단계는i) 부상자의 생체 신호를 포함하는 호흡수가 비정상이거나 또는, 맥박수가 비정상인 경우, 부상자의 이송 순위를 긴급으로 분류하고, ii) 부상자의 생체 신호를 측정하기 이전, 보행이 가능한 경우, 부상자의 이송 순위를 경미로 분류하고,iii) 부상자의 생체 신호를 포함하는 호흡수 및 맥박수가 정상인 경우, 부상자의 이송 순위를 지연으로 분류하고, iv) 부상자의 생체 신호를 포함하는 호흡수가 '0' 인 경우, 부상자의 이송 순위를 사망예상으로 분류하는 부상자 분류 방법
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구조 로봇에 있어서,프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는,상기 구조 로봇이 투입된 사고 현장 내 부상자가 존재하는지 여부를 확인하고,상기 부상자가 존재하면, 구조 로봇의 입출력 장치를 이용하여 상기 부상자가 보행이 가능한지 여부를 확인하고,상기 부상자의 보행이 불가능한 경우, 구조 로봇의 적외선 영상을 이용하여 보행이 불가능한 부상자의 생체 신호를 추출하고,상기 보행이 불가능한 부상자의 생체 신호를 분석하여 보행이 불가능한 부상자의 부상 정도에 따라 이송 순위를 분류하는 구조 로봇
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제10항에 있어서,상기 프로세서는,상기 구조 로봇의 적외선 영상을 이용하여 보행이 불가능한 부상자의 얼굴이 감지되면, 구조 로봇과 보행이 불가능한 부상자 간 무접촉 상태에서 부상자의 생체 신호를 수집하고,상기 구조 로봇의 적외선 영상을 이용하여 보행이 불가능한 부상자의 얼굴이 감지되지 않으면, 구조 로봇과 보행이 불가능한 부상자 간 접촉 상태에서 부상자의 생체 신호를 수집하는 구조 로봇
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제11항에 있어서,상기 프로세서는,상기 무접촉 상태에서 부상자의 생체 신호를 수집하는 경우, 감지된 부상자의 얼굴의 호흡 영역을 포함하는 적외선 영상을 수집하고, 상기 수집한 적외선 영상에 포함된 호흡 영역을 분할하고, 상기 분할된 각 호흡 영역에서의 온도 변화에 따른 평균값을 측정하고, 상기 평균값으로부터 보행이 불가능한 부상자의 호흡수를 측정하는 구조 로봇
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제11항에 있어서,상기 프로세서는,상기 무접촉 상태에서 부상자의 생체 신호를 수집하는 경우, 감지된 부상자의 얼굴의 표면 동맥 영역을 포함하는 적외선 영상을 수집하고, 적외선 영상에 포함된 표면 동맥 영역에서의 온도를 측정하고, 상기 측정된 온도의 변화에 따른 보행이 불가능한 부상자의 맥박수를 측정하는 구조 로봇
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제11항에 있어서,상기 프로세서는,상기 접촉 상태에서 부상자의 생체 신호를 수집하는 경우, 구조 로봇의 압력 센서와 상기 보행이 불가능한 부상자의 피부가 접촉한 상태에서, 상기 압력 센서의 전압을 결정하고, 상기 측정된 압력 센서의 전압의 변화를 판단하고, 전압의 변화에 따른 부상자의 맥박수를 획득하는 구조 로봇
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제10항에 있어서,상기 프로세서는i) 부상자의 생체 신호를 포함하는 호흡수가 비정상이거나 또는, 맥박수가 비정상인 경우, 부상자의 이송 순위를 긴급으로 분류하고, ii) 부상자의 생체 신호를 측정하기 이전, 보행이 가능한 경우, 부상자의 이송 순위를 경미로 분류하고,iii) 부상자의 생체 신호를 포함하는 호흡수 및 맥박수가 정상인 경우, 부상자의 이송 순위를 지연으로 분류하고, iv) 부상자의 생체 신호를 포함하는 호흡수가 '0' 인 경우, 부상자의 이송 순위를 사망예상으로 분류하는 구조 로봇
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