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일반차량의 과거 교통사고 과정에서 획득되고 상기 일반차량의 내부 및 외부의 주행환경 데이터를 포함하는 사고상황을 수집하는 사고상황 수집부;각각이 센서 집합을 통해 구성된 적어도 하나의 인지 모듈을 통해 자율주행차량의 주행 과정에서 생성되는 주행상황을 분석하는 주행상황 분석부;상기 사고상황에 상기 주행상황을 적용하여 자율주행 과정에서의 사고 징조에 관한 위험수준을 결정하는 위험상황 결정부; 및상기 위험수준에 따라 상기 자율주행차량의 주행제어를 수행하는 주행제어 수행부를 포함하되,상기 주행상황 분석부는 상기 적어도 하나의 인지 모듈에 관한 정상 작동모드와, 상기 정상 작동모드에 대응되어 (a)고유의 기능을 수행하지 못하거나(loss), (b)더 많이 수행하거나(more), (c)더 적게 수행하거나(less), (d)반대로 수행하거나(oppsite direction), (e)의도치 않게 수행하거나(unintended), (f)이전의 수행값을 가지고 있거나(stuck at a value), (g)간헐적으로 수행을 하지 못하는(temporary loss) 경우를 포함하는 비정상 작동모드를 각각 정의하여 작동모드별 주행상황을 분석하고,상기 위험상황 결정부는 복수의 비정상 작동모드들 각각의 주행상황에 특정 기간 동안 수집된 상기 사고상황을 적용하여 자율주행 과정에서의 대표적인 사고 징조에 관한 비정상 작동 상황 시나리오를 동적으로 결정하고, 상기 사고 징조의 조건을 상기 인지 모듈의 비정상 작동이 상기 자율주행차량에 미치는 영향에 관한 심각도(S), 상기 비정상 작동모드가 발생하는 상황의 빈도수에 관한 발생빈도(E) 및 비정상 작동상황에서 상기 인지 모듈의 비정상 작동에 대한 대체 가능한 인지 모듈의 존재 유무에 관한 결함 진단 가능성(P)으로 정의되는 복수의 평가지표들로 등급화한 후 상기 복수의 평가지표들의 조합에 따라 상기 위험수준을 등급화하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량 기반의 주행제어장치
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제1항에 있어서, 상기 사고상황 수집부는상기 일반차량의 내부의 주행환경으로서 상대속도, 차량속도, 주행모드 및 주변차량 유무에 관한 데이터를 수집하고 상기 일반차량의 외부의 주행환경으로서 날씨 및 조도에 관한 데이터를 수집하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량 기반의 주행제어장치
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제1항에 있어서, 상기 주행제어 수행부는상기 비정상 작동 상황 시나리오의 목표 안전 수준에 따라 상기 자율주행차량의 주행제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량 기반의 주행제어장치
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제1항에 있어서, 상기 주행제어 수행부는상기 위험 평가 테이블을 기초로 등급화된 상기 위험수준에 따라 상기 자율주행차량의 주행제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량 기반의 주행제어장치
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주행제어장치에서 수행되는 주행제어방법에 있어서,일반차량의 과거 교통사고 과정에서 획득되고 상기 일반차량의 내부 및 외부의 주행환경 데이터를 포함하는 사고상황을 수집하는 단계;각각이 센서 집합을 통해 구성된 적어도 하나의 인지 모듈을 통해 자율주행차량의 주행 과정에서 생성되는 주행상황을 분석하는 단계;상기 사고상황에 상기 주행상황을 적용하여 자율주행 과정에서의 사고 징조에 관한 위험수준을 결정하는 단계; 및상기 위험수준에 따라 상기 자율주행차량의 주행제어를 수행하는 단계를 포함하되,상기 주행상황을 분석하는 단계는 상기 적어도 하나의 인지 모듈에 관한 정상 작동모드와, 상기 정상 작동모드에 대응되어 (a)고유의 기능을 수행하지 못하거나(loss), (b)더 많이 수행하거나(more), (c)더 적게 수행하거나(less), (d)반대로 수행하거나(oppsite direction), (e)의도치 않게 수행하거나(unintended), (f)이전의 수행값을 가지고 있거나(stuck at a value), (g)간헐적으로 수행을 하지 못하는(temporary loss) 경우를 포함하는 비정상 작동모드를 각각 정의하여 작동모드별 주행상황을 분석하는 단계를 포함하고,상기 위험수준을 결정하는 단계는 복수의 비정상 작동모드들 각각의 주행상황에 특정 기간 동안 수집된 상기 사고상황을 적용하여 자율주행 과정에서의 대표적인 사고 징조에 관한 비정상 작동 상황 시나리오를 동적으로 결정하고, 상기 사고 징조의 조건을 상기 인지 모듈의 비정상 작동이 상기 자율주행차량에 미치는 영향에 관한 심각도(S), 상기 비정상 작동모드가 발생하는 상황의 빈도수에 관한 발생빈도(E) 및 비정상 작동상황에서 상기 인지 모듈의 비정상 작동에 대한 대체 가능한 인지 모듈의 존재 유무에 관한 결함 진단 가능성(P)으로 정의되는 복수의 평가지표들로 등급화한 후 상기 복수의 평가지표들의 조합에 따라 상기 위험수준을 등급화하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량 기반의 주행제어방법
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