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경로 탐사 로봇 및 그를 이용한 매핑 방법

  • 기술번호 : KST2020005356
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 경로 탐사 로봇 및 그를 이용한 매핑 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 경로 탐사 로봇의 구동모터 회전 횟수 및 라이다센서의 장애물 인식에 의해 측정된 값을 바탕으로 매핑하는 경로 탐사 로봇 및 이를 이용한 매핑 방법에 관한 것이다.
Int. CL B25J 11/00 (2006.01.01) B25J 9/00 (2006.01.01) B25J 5/00 (2006.01.01) B25J 19/02 (2006.01.01) B25J 9/16 (2006.01.01) G01S 17/89 (2020.01.01)
CPC B25J 11/00(2013.01) B25J 11/00(2013.01) B25J 11/00(2013.01) B25J 11/00(2013.01) B25J 11/00(2013.01) B25J 11/00(2013.01) B25J 11/00(2013.01) B25J 11/00(2013.01)
출원번호/일자 1020180133041 (2018.11.01)
출원인 한국기술교육대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-2163462-0000 (2020.09.29)
공개번호/일자 10-2020-0050513 (2020.05.12) 문서열기
공고번호/일자 (20201012) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2018.11.01)
심사청구항수 5

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국기술교육대학교 산학협력단 대한민국 충청남도 천안시 동남구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 원윤재 충청남도 천안시 동남구
2 신재웅 충청북도 청주시 청원구
3 박수범 충청남도 천안시 서북구
4 한유정 충청북도 충주시 금
5 이혜주 광주광역시 광산구
6 남현주 전라남도 구례군
7 주병규 인천광시 서구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인오암 대한민국 대전광역시 서구 문예로 **, *층 ***호(둔산동, 오성빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국기술교육대학교 산학협력단 충청남도 천안시 동남구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2018.11.01 수리 (Accepted) 1-1-2018-1084882-37
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.11.19 수리 (Accepted) 4-1-2018-5234295-28
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2019.06.14 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2019.08.07 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2020-0015487-59
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2020.02.12 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2020-0107665-92
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2020.04.09 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2020-0368744-53
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견서·답변서·소명서
 2020.04.09 수리 (Accepted) 1-1-2020-0368772-21
8 등록결정서
Decision to grant		 2020.09.25 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2020-0664027-47
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
다수 개의 플레이트(110)가 소정간격 이격되어 적층된 본체;제1플레이트(111) 상에 구비된 구동모터(140);제2플레이트(112) 상에 구비된 보드(130);제3플레이트(113) 상에 구비된 라이다센서(120) 및 카메라(121);이동하는 사람 또는 동물을 장애물로 인식하여 장애물로 매핑하는 것을 방지하기 위한 체온 감지 센서;를 포함하고,상기 보드는 상기 구동모터의 회전 횟수를 측정하며, 상기 라이다센서에 의해 측정된 경로 상에 존재하는 장애물을 인식하고 저장하고,상기 보드에 저장된 구동모터의 회전 횟수 및 상기 라이다센서에 의해 측정된 장애물에 대한 정보는 ROS프로그램에 전달되며,상기 ROS프로그램은 상기 보드로부터 전송받은 구동모터의 회전 횟수로부터 이동거리를 계산하고, 장애물 현황을 파악하여 맵핑을 진행하며,상기 매핑된 지도는 경로 탐사 로봇이 이동 가능한 자유 영역, 경로 탐사 로봇이 이동 불가능한 점유 영역 및 경로 탐사 로봇이 확인하지 못한 미지의 영역 중 어느 하나의 영역으로 구분되는 것을 특징으로 하는 경로 탐사 로봇
2 2
제1항에 있어서, 상기 경로 탐사 로봇은구 형상의 구동부재(160) 및 바퀴(150)를 이용하여 이동하는 것을 특징으로 하는 경로 탐사 로봇
3 3
제1항에 있어서, 상기 경로 탐사 로봇은후륜구동인 것을 특징으로 하는 경로 탐사 로봇
4 4
제1항에 있어서, 상기 라이다센서(120)는360도 회전 가능한 적외선 센서인 것을 특징으로 하는 경로 탐사 로봇
5 5
경로 탐사 로봇을 이용한 매핑 방법에 있어서,바퀴의 크기 및 정보를 ROS프로그램에 저장하는 단계;로봇 주행 시 구동모터의 회전 횟수 정보를 보드에 저장하는 단계;라이다센서가 360도 회전하여, 주행하는 경로 상에 존재하는 장애물을 인식하여 보드에 저장하는 단계;보드에 저장된 구동모터의 회전 횟수 정보 및 장애물 현황을 ROS프로그램에 전송하는 단계;전송된 값을 이용하여 주행거리를 계산하고 장애물 현황을 파악하여 매핑하는 단계; 및 매핑된 결과물을 데이터베이스에 저장하는 단계;를 포함하며,상기 경로 탐사 로봇에 의해 매핑된 지도는,상기 경로 탐사 로봇이 직접 탐사를 통해 측정한 경로 탐사 로봇이 이동 가능한 자유 영역, 상기 경로 탐사 로봇이 이동 가능한 자유 영역 중 장애물이 있는 로봇이 이동 불가능한 점유 영역 및 상기 경로 탐사 로봇이 확인하지 못한 미지의 영역 중 어느 하나의 영역으로 구분되는 것을 특징으로 하는 경로 탐사 로봇을 이용한 매핑 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.