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차량간 통신 시스템에서 주행 차량의 차선 변경 방법에 있어서,적어도 하나의 주변 차량과 주기적으로 송수신되는 안전 메시지를 이용하여, 상기 주변 차량과의 통신 지연 시간을 계산하는 단계;상기 통신 지연 시간에 따라 결정되는 준비 구간에서의 주행 차량의 예상 위치 정보 및 차선 변경 구간에서의 상기 주행 차량의 예상 위치 정보를 포함하는 차선 변경 경로를 생성하는 단계;상기 준비 구간에서, 상기 차선 변경 경로를 포함하는 차선 변경 요청 메시지를 상기 주변 차량으로 전송하는 단계;상기 준비 구간에서, 상기 주변 차량으로부터 상기 차선 변경 요청 메시지에 대한 응답 메시지를 수신하는 단계; 및 상기 준비 구간에서, 상기 응답 메시지에 대한 재응답 메시지를 상기 주변 차량으로 전송하는 단계를 포함하는 차량간 통신 시스템에서 차선 변경 방법
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제 1항에 있어서,상기 통신 지연 시간을 계산하는 단계는상기 안전 메시지의 송수신 시간에 따라 계산된 이전 송수신 지연 시간과 최근 송수신 지연 시간을 가중 평균하여 제1지연 시간을 계산하는 단계;상기 제1지연 시간에, 상기 준비 구간에서 발생하는 메시지의 송수신 횟수를 반영하여, 제2지연 시간을 계산하는 단계; 및상기 제2지연 시간에, 상기 응답 메시지의 생성 시간을 반영하여 상기 통신 지연 시간을 계산하는 단계를 포함하는 차량간 통신 시스템에서 차선 변경 방법
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제 2항에 있어서,상기 통신 지연 시간은상기 제1지연 시간과, 상기 최근 송수신 시간의 차이에 따라 결정되는 시간 편차값을 더 포함하는을 더 포함하는 차량간 통신 시스템에서 차선 변경 방법
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제 3항에 있어서,상기 시간 편차값은상기 준비 구간에서 발생하는 메시지의 송수신 횟수에 따라서 결정되는차량간 통신 시스템에서 차선 변경 방법
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제 2항에 있어서,상기 응답 메시지의 생성 시간은상기 차선 변경 경로에 기반하여, 상기 주행 차량과의 충돌 여부를 판단하기 위해 소요되는 시간을 포함하는 차량간 통신 시스템에서 차선 변경 방법
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제 1항에 있어서,상기 차선 변경 경로를 생성하는 단계는상기 응답 메시지에 따라서, 상기 준비 구간과 상기 차선 변경 구간 사이에 위치하는 가속 구간에서의 상기 주행 차량의 예상 위치 정보를 더 포함하는 상기 차선 변경 경로를 생성하며,상기 준비 구간 및 상기 차선 변경 구간에서의 상기 주행 차량의 예상 위치는등속도로 주행하는 상기 주행 차량의 예상 위치인차량간 통신 시스템에서 차선 변경 방법
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제 6항에 있어서,상기 차선 변경 구간에서의 상기 주행 차량의 속도는상기 가속 구간에서의 최종 속도에 대응되는차량간 통신 시스템에서 차선 변경 방법
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제 1항에 있어서,상기 준비 구간의 길이는상기 주행 차량의 통신 범위에 포함되는 주변 차량이 복수개인 경우, 상기 주변 차량 각각에 대한 상기 통신 지연 시간의 산술 평균값에 대응되는차량간 통신 시스템에서 차선 변경 방법
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차량간 통신 시스템에서 주행 차량의 차선 변경 방법에 있어서,적어도 하나의 주변 차량과 주기적으로 송수신되는 안전 메시지의 송수신 시간에 따라 계산된 이전 송수신 지연 시간과 최근 송수신 지연 시간을 가중 평균하여 제1지연 시간을 계산하는 단계;상기 제1지연 시간에, 차선 변경을 위한 메시지의 송수신 횟수를 반영하여, 제2지연 시간을 계산하는 단계; 상기 제2지연 시간에, 상기 주변 차량의 차선 변경 허용 판단 시간을 반영하여 통신 지연 시간을 계산하는 단계; 및상기 통신 지연 시간에 기반한 차선 변경 경로를 생성하여, 상기 주변 차량으로 차선 변경을 요청하는 단계를 포함하는 차량간 통신 시스템에서 차선 변경 방법
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제 9항에 있어서,상기 차선 변경을 요청하는 단계는상기 통신 지연 시간에 따라 결정되는 준비 구간에서의 주행 차량의 예상 위치 정보 및 미리 설정된 차선 변경 구간에서의 상기 주행 차량의 예상 위치 정보를 포함하는 차선 변경 경로를 생성하는 단계;상기 준비 구간에서, 상기 차선 변경 경로를 포함하는 차선 변경 요청 메시지를 상기 주변 차량으로 전송하는 단계;상기 준비 구간에서, 상기 주변 차량으로부터 상기 차선 변경 요청 메시지에 대한 응답 메시지를 수신하는 단계; 및 상기 준비 구간에서, 상기 응답 메시지에 대한 재응답 메시지를 상기 주변 차량으로 전송하는 단계를 포함하는 차량간 통신 시스템에서 차선 변경 방법
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제 9항에 있어서,상기 차선 변경 경로를 생성하는 단계는상기 응답 메시지에 따라서, 상기 준비 구간과 상기 차선 변경 구간 사이에 위치하는 가속 구간에서의 상기 주행 차량의 예상 위치 정보를 더 포함하는 상기 차선 변경 경로를 생성하며,상기 준비 구간 및 상기 차선 변경 구간에서의 상기 주행 차량의 예상 위치는등속도로 주행하는 상기 주행 차량의 예상 위치인차량간 통신 시스템에서 차선 변경 방법
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