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멀티베이스 라인 스테레오 카메라 장치를 기반으로 획득된 복수의 영상들 중, 기준영상 및 대응영상 사이의 기준시차를 확인하는 과정과,상기 멀티베이스 라인 스테레오 카메라 장치 및 상기 복수의 영상의 배열 관계와, 상기 기준시차를 고려하여 상기 복수의 영상들의 매칭영역을 확인하는 과정과,상기 복수의 영상들의 매칭영역을 대상으로 매칭점을 확인하여, 상기 복수의 영상들에 대한 시차를 확인하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 멀티베이스 라인 스테레오 카메라 장치를 기반으로 하는 영상의 시차 확인 방법
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제1항에 있어서,상기 대응영상은, 상기 기준영상과 가장 근거리에 위치한 근거리 영상으로 설정되며, 상기 복수의 영상들의 매칭영역을 확인하는 과정은,상기 멀티베이스 라인 스테레오 카메라 장치 및 상기 복수의 영상의 배열 관계에 기초하여, 상기 기준시차의 정수배로 설정된 대응점을 확인하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 멀티베이스 라인 스테레오 카메라 장치를 기반으로 하는 영상의 시차 확인 방법
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제1항에 있어서,상기 복수의 영상들의 매칭영역을 확인하는 과정은,상기 대응점을 기준으로 미리 정해진 영역을 상기 매칭영역으로 설정하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 멀티베이스 라인 스테레오 카메라 장치를 기반으로 하는 영상의 시차 확인 방법
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제2항에 있어서,상기 복수의 영상들의 매칭영역을 확인하는 과정은,상기 멀티베이스 라인 스테레오 카메라 장치 및 상기 복수의 영상의 배열 관계에 기초하여, 상기 매칭영역의 크기를 설정하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 멀티베이스 라인 스테레오 카메라 장치를 기반으로 하는 영상의 시차 확인 방법
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제4항에 있어서,상기 매칭영역의 크기를 설정하는 과정은,상기 대응영상에 이웃한 제2이웃영상과, 상기 제2이웃영상에 이웃한 제3이웃영상에 있어서, 상기 제2이웃영상의 매칭영역에 비하여 상기 제3이웃영상의 매칭영역을 상대적으로 크게 설정하는 것을 특징으로 하는 멀티베이스 라인 스테레오 카메라 장치를 기반으로 하는 영상의 시차 확인 방법
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제5항에 있어서,상기 상기 매칭영역의 크기를 설정하는 과정은,상기 제2이웃영상에 대해, 상기 멀티베이스 라인 스테레오 카메라 장치 및 상기 복수의 영상의 배열 방향의 +n, -n 영역을 상기 상기 매칭영역의 크기로 설정하고, 상기 제3이웃영상에 대해, 상기 멀티베이스 라인 스테레오 카메라 장치 및 상기 복수의 영상의 배열 방향의 +2n, -2n 영역을 상기 상기 매칭영역의 크기로 설정하는 멀티베이스 라인 스테레오 카메라 장치를 기반으로 하는 영상의 시차 확인 방법
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제1항에 있어서,상기 대응영상은, 상기 기준영상과 가장 원거리에 위치한 원거리 영상으로 설정되며, 상기 복수의 영상들의 매칭영역을 확인하는 과정은,상기 멀티베이스 라인 스테레오 카메라 장치 및 상기 복수의 영상의 배열 관계에 기초하여, 상기 기준시차의 정수배를 n-1로 나누어 설정된 대응점을 확인하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 멀티베이스 라인 스테레오 카메라 장치를 기반으로 하는 영상의 시차 확인 방법
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전자장치에 있어서,멀티베이스 라인 스테레오 카메라 장치를 기반으로 획득된 복수의 영상들 중, 기준영상 대응영상 사이의 기준시차를 확인하는 기준시차 확인부와,상기 멀티베이스 라인 스테레오 카메라 장치 및 상기 복수의 영상의 배열 관계와, 상기 기준시차를 고려하여 상기 복수의 영상들의 매칭영역을 확인하는 매칭영역 확인부와, 상기 복수의 영상들의 매칭영역을 대상으로 매칭점을 확인하여, 상기 복수의 영상들에 대한 시차를 확인하는 시차 확인부를 포함하는 것을 특징으로 하는 멀티베이스 라인 스테레오 카메라 장치를 기반으로 하는 영상의 시차 확인 장치
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제8항에 있어서,상기 대응영상은, 상기 기준영상과 가장 근거리에 위치한 근거리 영상으로 설정되는 것을 특징으로 하는 멀티베이스 라인 스테레오 카메라 장치를 기반으로 하는 영상의 시차 확인 장치
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제9항에 있어서,상기 매칭영역 확인부는,상기 멀티베이스 라인 스테레오 카메라 장치 및 상기 복수의 영상의 배열 관계에 기초하여, 상기 기준시차의 정수배로 설정된 대응점을 기준으로 상기 매칭영역으로 설정하는 것을 특징으로 하는 멀티베이스 라인 스테레오 카메라 장치를 기반으로 하는 영상의 시차 확인 장치
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제8항에 있어서,상기 상기 대응영상은, 상기 기준영상과 가장 원거리에 위치한 원거리 영상으로 설정되는 것을 특징으로 하는 멀티베이스 라인 스테레오 카메라 장치를 기반으로 하는 영상의 시차 확인 장치
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제11항에 있어서,상기 상기 매칭영역 확인부는,상기 멀티베이스 라인 스테레오 카메라 장치 및 상기 복수의 영상의 배열 관계에 기초하여, 상기 기준시차의 정수배를 n-1로 나누어 설정된 대응점을 확인하는 것을 특징으로 하는 멀티베이스 라인 스테레오 카메라 장치를 기반으로 하는 영상의 시차 확인 장치
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