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하우징;상기 하우징 내부에 위치한 라이다(Lidar);상기 라이다 하부에 형성되는 지지부;상기 지지부의 일측과 연결되는 연결축;상기 연결축에 연결된 제1톱니바퀴;상기 제1톱니바퀴와 맞물려 회전하는 제2톱니바퀴;상기 제2톱니바퀴의 중심축과 연결되어 회전시키는 제1모터;상기 하우징 전방에 형성되어, 로봇 청소기의 주행 중 전방의 사람 또는 동물을 감지하는 전방카메라; 및상기 하우징 전방에 형성되어 상기 라이다로부터 발생되는 레이저가 투과되는 레이저 투과창;을 포함하고,상기 라이다를 상하 방향으로 이동시키며,상기 제1모터 구동 시, 상기 제2톱니바퀴가 회전하고, 이에 맞물린 상기 제1톱니바퀴가 반대 방향으로 회전하며, 이에 연결된 상기 지지부의 상하 방향 중 한편으로의 이동이 결정되는 과정을 통해, 상기 라이다의 상하 방향 이동으로 인해 상기 레이저 투과창의 두께에 따라 레이저 투과율을 조절하는 것을 특징으로 하는 내부에 위치하는 라이다 장치를 포함하는 로봇 청소기
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청구항 1에 있어서,상기 라이다의 상하 방향으로의 이동을 제어하는 제어부;를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 전방카메라를 통해 감지된 결과에 따라 상기 라이다의 상하 방향 이동을 제어하는 것을 특징으로 하는 내부에 위치하는 라이다 장치를 포함하는 로봇 청소기
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청구항 2에 있어서,상기 전방카메라를 통해 감지된 결과에 따라 상기 제어부를 통해 상기 라이다의 상기 레이저의 출력을 조절하는 것을 특징으로 하는 내부에 위치하는 라이다 장치를 포함하는 로봇 청소기
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청구항 1에 있어서,상기 레이저 투과창은, 상기 레이저가 일정 출력일 시, 상기 라이다의 상하 방향 이동에 따라 투과된 상기 레이저의 감도를 조절하기 위해 하우징 내부의 위로부터 아래로의 두께가 다른 것을 특징으로 하는 내부에 위치하는 라이다 장치를 포함하는 로봇 청소기
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청구항 1에 있어서,상기 라이다와 상기 지지부 사이에 형성되는 회전판;상기 회전판의 일측에는 결합공이 형성되어 이에 연결되는 구동축; 및상기 구동축에 연결되는 제2모터;를 포함하여 상기 라이다를 좌우 방향으로 회전시키는 것을 특징으로 하는 내부에 위치하는 라이다 장치를 포함하는 로봇 청소기
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청구항 2의 내부에 위치하는 라이다 장치를 포함하는 로봇 청소기를 이용한 청소구역 탐지방법에 있어서,ⅰ) 상기 주행 로봇이 시작위치에서 전진하는 단계;ⅱ) 상기 전방카메라를 통해 사람 또는 동물을 감지하는 단계;ⅲ) 상기 ⅱ)단계를 통해 감지된 결과가 있을 시, 상기 제어부가 라이다의 위치판단 후 상 또는 하 방향으로의 이동을 결정하는 단계;ⅳ) 상기 ⅱ)단계에서 감지 결과가 없을 시, 또는 상기 ⅲ)단계를 수행 후 전진하며 장애물을 탐지하는 단계;ⅴ) 상기 ⅳ)단계에서 감지된 결과가 있을 시, 상기 주행 로봇이 180도 회전하여 돌아가는 단계;ⅵ) 상기 ⅳ)단계 또는 ⅴ)단계에서 주행 중 시작위치로 귀환할 때까지 전진하며 청소구역을 맵핑(mapping)하는 단계; 및ⅶ) 주행 로봇이 시작 위치로 귀환 시 청소구역 지도를 완성하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 내부에 위치하는 라이다 장치를 포함하는 로봇 청소기를 이용한 청소구역 탐지방법
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청구항 7에 있어서,상기 ⅱ)단계에서 전방카메라를 통해 감지된 결과에 따라, 상기 제어부를 통해 상기 라이다에서 발생하는 레이저의 출력 조절을 통해 투과율을 조절하는 것을 특징으로 하는 내부에 위치하는 라이다 장치를 포함하는 로봇 청소기를 이용한 청소구역 탐지방법
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청구항 7에 있어서,상기 ⅲ)단계에서 상기 라이다의 상하 방향 이동으로 상기 레이저 투과창의 두께에 따라 레이저의 투과율을 조절하는 것을 특징으로 하는 내부에 위치하는 라이다 장치를 포함하는 로봇 청소기를 이용한 청소구역 탐지방법
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청구항 7 내지 9 중 어느 한 항의 청소구역 탐지방법에 따라, 설정된 청소구역을 청소하기 위한 로봇 청소기의 이동경로 생성방법
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