| 1 |
1
수술 축을 따라서 관통 형성된 수용부를 구비하는 베이스; 및일측은 상기 수술 축을 따라서 형성된 중공 형상을 가지며 상기 수용부의 하측에서 상기 수술 축을 기준으로 회전 가능하게 설치되고, 타측은 수술 도구를 파지하는 제 1 회전 암 모듈을 포함하는 중공형 안구 수술 로봇
|
| 2 |
2
제 1 항에 있어서,상기 수용부의 상측에 연결되는 현미경 모듈을 더 포함하는 중공형 안구 수술 로봇
|
| 3 |
3
제 1 항에 있어서,일측은 상기 수술 축을 따라서 형성된 중공 형상을 가지며 상기 제 1 회전 암 모듈의 하측에서 상기 수술 축을 기준으로 회전 가능하게 설치되고, 타측은 수술 도구를 파지하는 제 2 회전 암 모듈을 더 포함하는 중공형 안구 수술 로봇
|
| 4 |
4
제 3 항에 있어서,상기 수술 축을 따라서 형성된 중공을 갖고 상기 수용부 내부에 설치되어 상기 제 1 회전 암 모듈의 상측에 연결되는 제 1 회전부; 및상기 수술 축을 따라서 형성된 중공을 갖고 상기 제 1 회전부의 중공 내부에 설치되어 상기 제 2 회전 암 모듈의 상측에 연결되는 제 2 회전부를 더 포함하는 중공형 안구 수술 로봇
|
| 5 |
5
제 4 항에 있어서,상기 제 1 회전부는,상기 수술 축을 따라서 연장되어 하측으로 상기 제 1 회전 암 모듈에 연결되는 제 1 중공형 샤프트; 및상기 제 1 중공형 샤프트의 외주면에 형성되는 제 1 구동 기어를 포함하고,상기 제 2 회전부는,상기 수술 축을 따라서 연장되어 상기 제 1 중공형 샤프트의 중공을 통과하여 하측으로 상기 제 2 회전 암 모듈에 연결되는 제 2 중공형 샤프트; 및상기 제 2 중공형 샤프트가 상기 제 1 중공형 샤프트의 중공을 상측으로 통과한 부분의 외주면에 형성되는 제 2 구동 기어를 포함하고,상기 중공형 안구 수술 로봇은,상기 베이스 내부에 설치되고, 상기 제 1 구동 기어 및 제 2 구동 기어 각각에 연결되어 개별적으로 회전시킬 수 있는 구동부를 더 포함하는 중공형 안구 수술 로봇
|
| 6 |
6
제 3 항에 있어서,상기 제 1 회전 암 모듈 및 제 2 회전 암 모듈 각각은,상기 수술 축의 방향을 따라서 오버랩되는 중공을 갖는 상부 중공 암 및 하부 중공 암을 구비하는 한 쌍의 중공 암;상기 한 쌍의 중공 암 사이에서 힌지로 연결되어 상기 한 쌍의 중공 암의 간격에 따라 회동하는 회동 링크; 및상기 회동 링크에 연결되어 상기 수술 도구가 장착되는 수술 도구 마운트를 포함하는 중공형 안구 수술 로봇
|
| 7 |
7
제 6 항에 있어서,상기 제 1 회전 암 모듈 및 제 2 회전 암 모듈 각각의 한 쌍의 중공 암은 서로 교번적으로 배치되는 중공형 안구 수술 로봇
|
| 8 |
8
제 7 항에 있어서,상기 상부 중공 암 및 하부 중공 암은 서로에 대해 회전이 고정되어 있는 특징으로 하는 중공형 안구 수술 로봇
|
| 9 |
9
제 7 항에 있어서,상기 제 1 회전 암 모듈 및 제 2 회전 암 모듈 각각의 상부 중공 암은 수술 축을 기준으로 서로 회전 가능하게 고정되고, 상기 제 1 회전 암 모듈 및 제 2 회전 암 모듈 각각의 하부 중공 암은 수술 축을 기준으로 서로 회전 가능하게 고정되고,상기 상부 중공 암 및 하부 중공 암이 상기 수술 축 방향을 따라서 상기 제 1 회전 암 모듈 및 제 2 회전 암 모듈 각각의 회동 링크는 상기 수술 축에 대해서 동일한 각도를 가지며 회동되는 것을 특징으로 하는 중공형 안구 수술 로봇
|
| 10 |
10
제 9 항에 있어서,상기 제 1 회전 암 모듈 및 제 2 회전 암 모듈 각각의 수술 도구 마운트를 길이 방향으로 연장한 가상의 선은 상기 수술 축 상에서 교차되는 것을 특징으로 하는 중공형 안구 수술 로봇
|
| 11 |
11
제 7 항에 있어서,상기 제 1 회전 암 모듈 및 제 2 회전 암 모듈 각각의 하부 중공 암의 중공 내부를 회전 가능하게 연결하고, 상기 수술 축을 따라서 형성된 중공을 구비하는 중공 가이드부를 더 포함하는 중공형 안구 수술 로봇
|
| 12 |
12
제 11 항에 있어서,상기 제 1 회전 암 모듈 및 제 2 회전 암 모듈 중 적어도 하나의 모듈은,상기 상부 중공 암 및 하부 중공 암을 상기 수술 축 방향으로 통과하는 가이드 봉과, 상기 가이드 봉에 연결되어 상기 가이드 봉의 길이 방향을 따라 상기 상부 중공 암 및 하부 중공 암 사이의 간격을 조절하는 슬라이딩 구동부를 구비하는 각도 조절부를 더 포함하는 중공형 안구 수술 로봇
|
| 13 |
13
제 7 항에 있어서,상기 제 1 회전 암 모듈 및 제 2 회전 암 모듈 각각은,상기 회동 링크의 일측이 상기 한 쌍의 중공 암 중 어느 하나의 중공 암에 연결되는 부분에 설치되어 상기 회동 링크의 일측을 상기 수술 축에 수직한 방향을 따라서 슬라이딩 가능하게 이동시키는 슬라이딩부를 더 포함하고,상기 제 1 회전 암 모듈 및 제 2 회전 암 모듈 각각의 회동 링크는 상기 수술 축에 대해 동일한 각도를 가지도록 회동하는 것을 특징으로 하는 중공형 안구 수술 로봇
|
| 14 |
14
수술 축을 따라서 관통 형성된 수용부를 구비하는 베이스; 일측은 상기 수술 축을 따라서 형성된 중공 형상을 가지며 상기 수술 축을 기준으로 회전 가능하게 설치되는 제 1 회전 암 모듈; 및일측은 상기 수술 축을 따라서 형성된 중공 형상을 가지며 상기 수술 축을 기준으로 회전 가능하게 설치되는 제 2 회전 암 모듈을 포함하고,상기 제 1 회전 암 모듈 및 제 2 회전 암 모듈의 자세는 동시에 변경 가능한 중공형 안구 수술 로봇
|
| 15 |
15
제 14 항에 있어서,상기 제 1 회전 암 모듈 및 제 2 회전 암 모듈 중 적어도 하나의 모듈은, 4절 링크 구조를 포함하는 중공형 안구 수술 로봇
|
| 16 |
16
제 14 항에 있어서,상기 제 1 회전 암 모듈 및 제 2 회전 암 모듈 중 적어도 하나의 모듈은, 상기 수술 축을 따라서 형성된 중공 형상을 갖는 상부 중공 암;상기 수술 축을 따라서 형성된 중공 형상을 갖고, 상기 상부 중공 암으로부터 이격 배치되는 하부 중공 암;상기 상부 중공 암 및 하부 중공 암 중 어느 하나의 중공 암에 슬라이딩 가능하게 연결되는 슬라이딩부; 및일단은 상기 상부 중공 암 및 하부 중공 암 중 다른 하나의 중공 암에 회동 가능하게 연결되고, 타단은 상기 슬라이딩부에 회동 가능하게 연결되는 회동 링크를 포함하는 중공형 안구 수술 로봇
|
