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다족 로봇용 다리유닛에 있어서,상기 다족로봇의 제1 구동축에 구비되는 제1 구동모터;상기 제1 구동모터에 의해 상기 제1 구동축을 중심으로 양방향으로 회전하도록 구비되는 대퇴부;상기 제1 구동축에 상기 제1 구동모터와 구동축 방향으로 적층되어 구비되는 제2 구동모터; 및상기 제2 구동모터에 의해 상기 대퇴부의 말단부의 제2 구동축을 중심으로 양방향으로 회전 가능하게 구비되는 하퇴부;를 구비하고,상기 하퇴부가 입각기 회전 방향으로 회전되도록 탄성력을 제공하며 상기 제2 구동모터와 상기 하퇴부를 연결하는 탄성부를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 다족 로봇용 다리유닛
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제1항에 있어서,상기 제2 구동모터는 유각기 회전 동작시 상기 하퇴부를 상기 탄성부의 탄성력 방향과 반대방향으로 상기 탄성력을 극복하며 상기 하퇴부를 회전 구동시키는 것을 특징으로 하는 다족 로봇용 다리유닛
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제1항에 있어서,상기 제2 구동모터는 한 쌍의 링크부재를 통해 상기 하퇴부를 상기 제2 구동축을 중심으로 회전되도록 구동시키는 것을 특징으로 하는 다족 로봇용 다리유닛
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제4항에 있어서,상기 링크부재는 상기 하퇴부의 제2 구동축을 중심으로 대칭된 위치에 체결되는 것을 특징으로 하는 다족 로봇용 다리유닛
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제1항에 있어서,상기 다리유닛은 어느 하나의 구동모터를 감싸는 연결프레임을 더 포함하고, 상기 연결프레임이 다족 주행로봇의 몸체부에 매립되어 장착되는 것을 특징으로 하는 다족 로봇용 다리유닛
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제6항에 있어서,상기 연결프레임의 전방과 후방에 상기 다족 주행로봇의 주행방향과 수직한 방향으로 다리유닛의 비틀림 회전을 탄성 지지하며 허용 및 복원하기 위한 탄성지지부가 구비되는 것을 특징으로 하는 다족 로봇용 다리유닛
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제1항에 있어서,상기 대퇴부는 상기 제1 구동모터에 직접 연결되는 것을 특징으로 하는 다족 로봇용 다리유닛
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제1항에 있어서,상기 제1 구동모터 및 상기 제2 구동모터는 직경이 두께보다 작은 납작한 원통형으로 구성되는 것을 특징으로 하는 다족 로봇용 다리유닛
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전방 및 후방 각각 2개씩 4개의 제1항에 따른 다족 로봇용 다리유닛;각각의 상기 다리유닛을 구성하는 어느 하나의 구동모터를 각각 감싸는 4개의 연결프레임; 및,상기 4개의 연결프레임이 매립되어 장착되는 몸체부;를 포함하는 다족 로봇
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제10항에 있어서,전방과 후방에 구비되는 각각의 다리유닛은 하퇴의 방향이 반대가 되도록 서로 반대방향으로 장착되는 것을 특징으로 하는 다족 로봇
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