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프레임;상기 프레임에 연결되는 라이다(LiDAR);상기 라이다 하부에 형성되는 지지부;상기 라이다와 상기 지지부 사이에 형성되는 회전판을 포함하고, 상기 회전판의 일측에는 결합공이 형성되어 이에 연결되는 구동축을 포함하며, 이에 연결되는 제1모터를 포함하는 회전구동부;상기 라이다를 자동으로 인입 및 인출시키는 제1수직구동부; 및상기 라이다를 수동으로 인입 및 인출시키는 제2수직구동부;를 포함하고,상기 제2수직구동부는, 상기 지지부와 마주보는 프레임의 일면과 연결되고 상기 지지부 하부면에 타측이 연결되어 메인탄성체, 상기 회전구동부의 상기 제1모터에 일측이 연결되고 상기 프레임에 타측이 연결되며 상기 메인탄성체와 이격되어 배치되는 보조탄성체, 상기 프레임 내 측면에 형성되어 상기 라이다가 상기 프레임으로 인입 시, 상기 지지부를 고정시킬 수 있는 걸쇄부 및, 상기 라이다가 인출 시, 상기 지지부와 상기 프레임과의 충격을 감소시켜주는 패드부,를 포함하며,상기 메인탄성체와 상기 보조탄성체가 상기 라이다의 인입 및 인출 깊이를 조절하는 것을 특징으로 하는 높이 조절이 가능한 라이다 구동부
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청구항 1에 있어서,로봇 청소기의 상태에 따라 상기 라이다의 인입 및 인출을 제어하는 제어부;를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 라이다를 통해 실시간으로 감지되는 데이터, 또는 기존에 축적된 데이터를 통해 주행 경로상에 탐지된 지면과 장애물 사이의 틈이, 상기 라이다가 인입된 상태의 로봇 청소기의 전고보다 높고, 상기 라이다가 인출된 상태의 로봇 청소기의 전고보다 낮은 경우, 상기 라이다를 상기 프레임 내부로 인입시키도록 하는 것을 특징으로 하는 높이 조절이 가능한 라이다 구동부
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청구항 1에 있어서,상기 회전구동부는, 상기 회전판을 상기 제1모터에 연결된 상기 구동축을 회전시켜, 상기 라이다를 지면과 평행한 방향으로 360도 회전시키는 것을 특징으로 하는 높이 조절이 가능한 라이다 구동부
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청구항 1에 있어서,상기 지지부의 양측면에 홈이 형성되어 상기 걸쇄부와 맞물려 상기 지지부를 고정시키는 것을 특징으로 하는 높이 조절이 가능한 라이다 구동부
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청구항 2에 있어서,상기 제1수직구동부는 상기 프레임에 일단이 연결되고, 상기 지지부의 일측에 형성된 홀과 나사산이 맞물려 관통하는 스크루축; 및상기 스크루축의 타단과 연결되고, 상기 스크루축을 회전시켜 상기 지지부를 상하 방향으로 이동시키는 제2모터;를 포함하는 것을 특징으로 하는 높이 조절이 가능한 라이다 구동부
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청구항 6에 있어서,상기 프레임 내부에 형성되어, 상기 라이다가 상기 프레임 내부에 인입된 상태에서 프레임 외부로 인출하기 위해 상기 제1수직구동부 작동 시, 상기 제어부의 명령에 따라 상기 걸쇄부와 상기 지지부의 결합을 해제시키는 결합해제부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 높이 조절이 가능한 라이다 구동부
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청구항 2에 있어서,상기 제어부를 무선으로 작동시키는 리모트 컨트롤러;를 포함하고 사용자가 선택적으로 상기 리모트 컨트롤러를 사용하여 상기 라이다를 인입 또는 인출시킬 수 있는 것을 특징으로 하는 높이 조절이 가능한 라이다 구동부
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청구항 7의 높이 조절이 가능한 라이다 구동부의 작동방법에 있어서,ⅰ) 상기 라이다가 지면과 장애물 사이의 틈새를 감지, 또는 기존에 축적된 데이터를 바탕으로 전방의 틈새를 미리 인식, 또는 사용자가 리모트 컨트롤러를 통해 상기 라이다의 인입을 명령하는 단계;ⅱ) 상기 제어부가 상기 제1수직구동부를 동작시키면 상기 제2모터가 구동되어 상기 스크루축이 회전하며 상기 지지부가 하강하는 단계;ⅲ) 상기 지지부의 홈과 상기 걸쇄부가 결착되어 상기 라이다의 인입이 완료되는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 높이 조절이 가능한 라이다 구동부의 작동방법
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청구항 7의 높이 조절이 가능한 라이다 구동부의 작동방법에 있어서,ⅰ) 사용자가 상기 라이다 상부면을 누르는 단계;ⅱ) 상기 제2수직구동부의 상기 메인탄성체 및 상기 보조탄성체가 압축되고, 상기 스크루축이 수동으로 회전하며 상기 지지부가 하강하는 단계;ⅲ) 상기 지지부의 홈과 상기 걸쇄부가 결착되어 상기 라이다의 인입이 완료되는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 높이 조절이 가능한 라이다 구동부의 작동방법
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청구항 1 내지 청구항 3 및 청구항 5 내지 청구항 8 중 선택되는 어느 한 항에 의한 높이 조절이 가능한 라이다 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
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