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외주면에 복수의 돌기부가 형성된 코어유닛;상기 코어유닛을 감싸도록 마련되며, 상기 돌기부가 삽입되어 외부로 돌출되도록 형성된 커버유닛; 및상기 커버유닛의 내부에 마련되어 상기 커버유닛을 수평 방향으로 왕복 운동시키도록 마련된 전환유닛을 포함하며,상기 커버유닛이 수평 방향으로 왕복 운동됨에 따라, 튜브의 내측면과 상기 돌기부 사이의 마찰력에 의해 튜브의 길이 방향을 따라 이동하도록 마련되고,상기 커버유닛은,상기 코어유닛의 상측을 감싸도록 형성된 상부커버부;상기 상부커버부와 결합되어 상기 코어유닛의 하측을 감싸도록 형성된 하부커버부; 및일단은 상기 상부커버부에 결합되고, 타단은 상기 전환유닛에 결합되어 상기 전환유닛의 회전에 따라 상기 상부커버부 및 상기 하부커버부를 수평 방향으로 왕복 운동시키도록 마련된 핀부를 포함하며,상기 전환유닛은,몸체를 형성하는 원기둥형 전환본체부;상기 전환본체부의 양단에 형성되며, 상기 전환본체부보다 직경이 크게 형성된 전환커버부;상기 전환본체부의 외주면에 나선형으로 연장 형성된 나선가이드부; 및상기 핀부는 상기 나선가이드부를 따라 이동하면서 상기 상부커버부 및 상기 하부커버부를 수평 방향으로 왕복 운동시키는 것을 특징으로 하는 소프트 리니어 액추에이터 모듈
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제 1 항에 있어서,상기 코어유닛은,상기 커버유닛의 내부에 마련되는 실린더부;상기 실린더를 감싸도록 형성되는 소프트부; 및상기 소프트부의 외주면에 복수개로 형성되는 상기 돌기부를 포함하는 것을 특징으로 하는 소프트 리니어 액추에이터 모듈
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제 1 항에 있어서,상기 커버유닛은,상기 상부커버부 및 상기 하부커버부에 형성되며, 각각의 상기 돌기부와 대응되는 위치에 형성된 슬롯부를 더 포함하며,상기 슬롯부는, 삽입된 상기 돌기부가 상기 상부커버부 및 상기 하부커버부의 바깥측으로 돌출되도록 형성된 것을 특징으로 하는 소프트 리니어 액추에이터 모듈
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제 3 항에 있어서,상기 슬롯부는,상기 상부커버부 및 상기 하부커버부의 길이 방향의 너비가 상기 돌기부의 직경과 대응되는 크기로 형성되어, 상기 상부커버부 및 상기 하부커버부가 일측 및 타측으로 이동됨에 따라, 상기 돌기부가 이와 대응되는 방향으로 기울어질 수 있도록 마련된 것을 특징으로 하는 소프트 리니어 액추에이터 모듈
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삭제
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제 1 항에 있어서,상기 전환유닛은, 상기 나선가이드부의 양단부에 형성되며, 상기 나선가이드부와 함께 나선형으로 상기 핀부의 이동 경로를 형성하는 제1 플랩부 및 제2 플랩부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 소프트 리니어 액추에이터 모듈
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제 7 항에 있어서,상기 제1 플랩부 및 상기 제2 플랩부는,유연 소재로 이루어져 상기 핀부가 나선형의 이동 경로의 끝 부분에 위치했을 때, 상기 핀부를 상기 나선가이드부의 중앙측으로 안내하기 위해 일시적으로 변형되도록 마련된 것을 특징으로 하는 소프트 리니어 액추에이터 모듈
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제 1 항에 있어서,상기 전환유닛은,상기 나선가이드부의 양단부에 형성되는 반구 형태의 반구부를 더 포함하며,상기 반구부는, 상기 핀부가 나선형의 이동 경로의 끝 부분에 위치했을 때, 상기 핀부를 상기 나선가이드부의 중앙측으로 안내하도록 마련된 것을 특징으로 하는 소프트 리니어 액추에이터 모듈
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10
제 1 항에 있어서,상기 전환유닛을 일방향 또는 타방향으로 회전시키도록 동력을 제공하도록 마련된 모터유닛을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 소프트 리니어 액추에이터 모듈
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제 10 항에 있어서,상기 모터유닛은,상기 전환유닛을 회전시킬 동력을 제공하는 모터부;상기 모터부의 일측에 마련되는 컨버터부;상기 전환유닛의 중심을 관통하여 결합되며, 상기 모터부와 연결된 샤프트부;상기 전환유닛의 일측에 결합된 베어링부;상기 전환유닛과 상기 컨버터부 사이에 결합되는 카운터밸런스부를 포함하는 것을 특징으로 하는 소프트 리니어 액추에이터 모듈
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제 1 항에 따른 소프트 리니어 액추에이터 모듈을 이용한 신체 내부 삽입 장치
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