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자동 충전을 위하여 충전대로의 경로를 추정하는 로봇 청소기로서,적외선 또는 초음파 신호를 이용하여 거리 정보를 획득하는 센서부, 그리고상기 거리 정보에 대하여 라돈 변환을 수행하여 시노그램을 생성하고, 상기 생성된 시노그램을 이진 변환하여 획득된 이미지에서 공간 상의 꺾인 영역을 탐지하는 제어부를 포함하는 로봇 청소기
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제1항에서,상기 제어부는 상기 이미지에서 탐지 가능한 영역의 중심과 상기 꺾인 영역의 중심을 찾고 상기 두 중심 사이의 거리가 증가하는 방향으로 이동하도록 제어하는 로봇 청소기
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제1항에서,상기 제어부는 상기 충전대로부터 송신된 신호를 수신할 때까지 상기 꺾인 영역을 탐지하는 로봇 청소기
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자동 충전을 위한 로봇 청소기의 경로 추정 방법으로서,적외선 또는 초음파 신호를 이용하여 거리 정보를 획득하는 단계,상기 거리 정보에 대하여 라돈 변환을 수행하여 시노그램을 생성하는 단계, 그리고상기 생성된 시노그램을 이진 변환하여 획득된 이미지에서 공간 상의 꺾인 영역을 탐지하는 단계를 포함하는 로봇 청소기의 경로 추정 방법
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제4항에서,상기 꺾인 영역 탐지 단계는 상기 이미지에서 탐지 가능한 영역의 중심과 상기 꺾인 영역의 중심을 찾고 상기 두 중심 사이의 거리가 증가하는 방향으로 이동하도록 제어하는 단계를 포함하는 로봇 청소기의 경로 추정 방법
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제4항에서,충전대로부터 송신된 신호를 수신할 때까지 상기 꺾인 영역 탐지 단계를 반복하여 수행하는 로봇 청소기의 경로 추정 방법
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자동 충전을 위하여 경로를 추정하는 로봇 청소기 시스템으로서,적외선 또는 초음파 신호를 이용하여 거리 정보를 획득하는 센서부와 상기 거리 정보에 대하여 라돈 변환을 수행하여 시노그램을 생성하고, 상기 생성된 시노그램을 이진 변환하여 획득된 이미지에서 공간 상의 꺾인 영역을 탐지하는 제어부를 포함하는 로봇 청소기, 그리고상기 로봇 청소기에 자동 충전을 위한 신호를 송신하는 충전대를 포함하는 로봇 청소기 시스템
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제7항에서,상기 제어부는 상기 이미지에서 탐지 가능한 영역의 중심과 상기 꺾인 영역의 중심을 찾고 상기 두 중심 사이의 거리가 증가하는 방향으로 이동하도록 제어하는 로봇 청소기 시스템
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제7항에서,상기 제어부는 상기 충전대로부터 송신된 신호를 수신할 때까지 상기 꺾인 영역을 탐지하는 로봇 청소기 시스템
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