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단말의 위치를 협력 측위하는 협력 측위 단말에 있어서,상기 단말의 절대 위치 측정값, 하나 이상의 인접 단말의 인접 단말 위치 정보 및 상기 단말과 상기 인접 단말 간의 상대 물리량 측정값을 수신하는 수신부;상기 절대 위치 측정값에 기초하여 현재 반복에서의 절대 위치 예측값을 산출하고, 상기 인접 단말 위치 정보와 상기 상대 물리량 측정값에 기초하여 현재 반복에서의 상대 물리량 예측값을 산출하는 예측값 산출부;상기 현재 반복에서의 절대 위치 예측값을 기반으로 이전 반복에서의 절대 위치 보상값을 갱신하여 현재 반복에서의 상기 절대 위치 보상값을 산출하고, 상기 현재 반복에서의 상대 물리량 측정값을 기반으로 이전 반복에서의 상대 물리량 보상값을 갱신하여 현재 반복에서의 상기 상대 물리량 보상값을 산출하는 보상값 산출부; 및상기 현재 반복에서의 절대 위치 예측값에 절대 위치 보상값을 반영한 제1 결과값과 상기 현재 반복에서의 상대 물리량 예측값에 상대 물리량 보상값을 반영한 제2 결과값을 기반으로 상기 단말의 단말 위치 정보를 갱신하여 현재 반복에서의 상기 단말 위치 정보를 산출하는 위치 정보 산출부를 포함하고,상기 보상값 산출부는,상기 현재 반복에서의 상기 절대 위치 예측값과 상기 이전 반복에서의 상기 단말 위치 정보 간의 차이값을 계산하고,상기 이전 반복에서의 상기 절대 위치 보상값에 상기 차이값을 합산하여 상기 현재 반복에서의 상기 절대 위치 보상값을 산출하는 것을 특징으로 하는 협력 측위 단말
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제 1 항에 있어서,상기 예측값 산출부는,상기 절대 위치 측정값에 대한 절대 위치 오차와 절대 위치 분산을 인자로 하는 절대 위치 함수를 포함하는 최적화 함수를 최소로 만드는 값을 상기 절대 위치 예측값으로 산출하는 것을 특징으로 하는 협력 측위 단말
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제 1 항에 있어서,상기 예측값 산출부는,상기 상대 물리량 측정값에 대한 상대 물리량 오차와 상대 물리량 분산을 인자로 하는 상대 물리량 함수를 포함하는 최적화 함수를 최소로 만드는 값을 상기 상대 물리량 예측값으로 산출하는 것을 특징으로 하는 협력 측위 단말
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제 1 항에 있어서,상기 예측값 산출부는,이전 반복에서의 절대 위치 정보에 상기 이전 반복에서의 절대 위치 보상값을 반영한 절대 위치 인수와, 상기 절대 위치 측정값을 이용하여 상기 절대 위치 예측값을 산출하는 것을 특징으로 하는 협력 측위 단말
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제 1 항에 있어서,상기 예측값 산출부는,이전 반복에서의 상대 물리량 정보에 상기 이전 반복에서의 상대 물리량 보상값을 반영한 제1 상대 물리량 인수와, 상기 상대 물리량 측정값에 상대 물리량 파라미터 및 상기 이전 반복에서의 상대 물리량 정보를 반영한 제2 상대 물리량 인수를 이용하여 상기 상대 물리량 예측값을 산출하는 것을 특징으로 하는 협력 측위 단말
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제 5항에 있어서,상기 상대 물리량 파라미터는,이전 반복에서의 상기 단말 위치 정보와 상기 이전 반복에서의 인접 단말의 인접 단말 위치 정보를 이용하여 산출된 것을 특징으로 하는 협력 측위 단말
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삭제
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제 1 항에 있어서,상기 보상값 산출부는,상기 현재 반복에서의 상기 상대 물리량 예측값과 상기 이전 반복에서의 상기 이전 반복에서의 상기 단말 위치 정보 간의 차이값을 계산하고,상기 이전 반복에서의 상기 상대 물리량 보상값에 상기 차이값을 합산하여 상기 현재 반복에서의 상기 상대 물리량 보상값을 산출하는 것을 특징으로 하는 협력 측위 단말
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제 1 항에 있어서,상기 위치 정보 산출부는,상기 제1 결과값, 상기 제2 결과값 및 이전 반복에서의 상기 단말 위치 정보 간의 평균값을 계산하여 상기 현재 반복에서의 상기 단말 위치 정보를 산출하는 것을 특징으로 하는 협력 측위 단말
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단말의 위치를 협력 측위하는 협력 측위 방법에 있어서,상기 단말의 절대 위치 측정값, 하나 이상의 인접 단말의 인접 단말 위치 정보 및 상기 단말과 상기 인접 단말 간의 상대 물리량 측정값을 수신하는 수신 단계;상기 절대 위치 측정값에 기초하여 현재 반복에서의 절대 위치 예측값을 산출하고, 상기 인접 단말 위치 정보와 상기 상대 물리량 측정값에 기초하여 현재 반복에서의 상대 물리량 예측값을 산출하는 예측값 산출 단계;상기 현재 반복에서의 절대 위치 예측값을 기반으로 이전 반복에서의 절대 위치 보상값을 갱신하여 현재 반복에서의 상기 절대 위치 보상값을 산출하고, 상기 현재 반복에서의 상대 물리량 측정값을 기반으로 이전 반복에서의 상대 물리량 보상값을 갱신하여 현재 반복에서의 상기 상대 물리량 보상값을 산출하는 보상값 산출 단계; 및상기 현재 반복에서의 절대 위치 예측값에 절대 위치 보상값을 반영한 제1 결과값과 상기 현재 반복에서의 상대 물리량 예측값에 상대 물리량 보상값을 반영한 제2 결과값을 기반으로 상기 단말의 단말 위치 정보를 갱신하여 현재 반복에서의 상기 단말 위치 정보를 산출하는 위치 정보 산출 단계를 포함하고,상기 보상값 산출 단계는,상기 현재 반복에서의 상기 절대 위치 예측값과 상기 이전 반복에서의 상기 단말 위치 정보 간의 차이값을 계산하고,상기 이전 반복에서의 상기 절대 위치 보상값에 상기 차이값을 합산하여 상기 현재 반복에서의 상기 절대 위치 보상값을 산출하는 것을 특징으로 하는 협력 측위 방법
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제 10 항에 있어서,상기 예측값 산출 단계는,이전 반복에서의 절대 위치 정보에 상기 이전 반복에서의 절대 위치 보상값을 반영한 절대 위치 인수와, 상기 절대 위치 측정값을 이용하여 상기 절대 위치 예측값을 산출하는 것을 특징으로 하는 협력 측위 방법
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제 10 항에 있어서,상기 예측값 산출 단계는,이전 반복에서의 상대 물리량 정보에 상기 이전 반복에서의 상대 물리량 보상값을 반영한 제1 상대 물리량 인수와, 상기 상대 물리량 측정값에 상대 물리량 파라미터 및 상기 이전 반복에서의 상대 물리량 정보를 반영한 제2 상대 물리량 인수를 이용하여 상기 상대 물리량 예측값을 산출하는 것을 특징으로 하는 협력 측위 방법
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삭제
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제 10 항에 있어서,상기 보상값 산출 단계는,상기 현재 반복에서의 상기 상대 물리량 예측값과 상기 이전 반복에서의 상기 이전 반복에서의 상기 단말 위치 정보 간의 차이값을 계산하고,상기 이전 반복에서의 상기 상대 물리량 보상값에 상기 차이값을 합산하여 상기 현재 반복에서의 상기 상대 물리량 보상값을 산출하는 것을 특징으로 하는 협력 측위 방법
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제 10 항에 있어서,상기 위치 정보 산출 단계는,상기 제1 결과값, 상기 제2 결과값 및 이전 반복에서의 상기 단말 위치 정보 간의 평균값을 계산하여 상기 현재 반복에서의 상기 단말 위치 정보를 산출하는 것을 특징으로 하는 협력 측위 방법
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