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3차원 물체에 대한 3차원 점군(point cloud) 데이터를 포함하는 점군정보를 획득하는 단계;상기 점군정보에 대응되는 소정의 직육면체를 나타내는 복수의 매개변수에 기초하여, 상기 점군정보에 관한 가우시안 혼합 모델(Gaussian mixture model)을 생성하는 단계;상기 가우시안 혼합 모델 및 상기 점군정보에 포함된 복수의 점 각각이 상기 직육면체를 구성하는 각각의 평면에 포함되는 확률을 나타내는 복수의 잠재변수를 이용하여, 가능도(likelihood)함수를 생성하는 단계; 및기댓값최대화(expectation maximization, EM) 방법을 이용하여, 상기 가능도함수의 기댓값이 최대가 되도록 하는 상기 복수의 매개변수의 결과값을 산출하는 단계를 포함하고, 상기 복수의 매개변수의 결과값을 산출하는 단계는상기 가능도함수의 기댓값을 상기 복수의 매개변수 및 상기 복수의 잠재변수 각각에 관해 미분하여 복수의 해석적 도함수(analytic jacobian)를 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 점군 데이터의 3차원 직육면체 모델링 방법
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제1항에 있어서,상기 복수의 매개변수는상기 직육면체의 중심좌표, 크기 및 방향 각각에 관한 매개변수를 포함하는 것을 특징으로 하는 점군 데이터의 3차원 직육면체 모델링 방법
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제1항에 있어서,상기 소정의 직육면체는상기 점군정보에 포함된 복수의 점을 포함하고, 부피, 표면적의 합 및 모서리 길이의 합 중 어느 하나가 최소인 직육면체인 것을 특징으로 하는 점군 데이터의 3차원 직육면체 모델링 방법
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제1항에 있어서,상기 복수의 매개변수의 결과값을 산출하는 단계는소정의 종료 조건을 만족할 때까지, 상기 복수의 해석적 도함수를 이용하여 상기 복수의 매개변수 및 상기 복수의 잠재변수를 반복적으로 갱신하는 단계; 및상기 갱신 결과로부터 상기 복수의 매개변수의 결과값을 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 점군 데이터의 3차원 직육면체 모델링 방법
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제4항에 있어서,상기 복수의 잠재변수를 반복적으로 갱신하는 단계는상기 복수의 매개변수 및 상기 복수의 잠재변수 각각에 대하여, 상기 복수의 해석적 도함수 중 대응되는 도함수의 값이 0이 되도록 하는 값으로 갱신하는 것을 특징으로 하는 점군 데이터의 3차원 직육면체 모델링 방법
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3차원 물체에 대한 3차원 점군(point cloud)정보를 획득하는 획득부;상기 점군정보에 대응되는 소정의 직육면체를 나타내는 복수의 매개변수에 기초하여, 상기 점군정보에 관한 가우시안 혼합 모델(Gaussian mixture model)을 생성하고, 상기 가우시안 혼합 모델 및 상기 점군정보에 포함된 복수의 점 각각이 상기 직육면체를 구성하는 각각의 평면에 포함되는 확률을 나타내는 복수의 잠재변수를 이용하여, 가능도(likelihood)함수를 생성하는 생성부; 및기댓값최대화(expectation maximization, EM) 방법을 이용하여, 상기 가능도함수의 기댓값이 최대가 되도록 하는 상기 복수의 매개변수의 결과값을 산출하는 연산부를 포함하고, 상기 연산부는상기 가능도함수의 기댓값을 상기 복수의 매개변수 및 상기 복수의 잠재변수 각각에 관해 미분하여 복수의 해석적 도함수(analytic jacobian)를 산출하는 것을 특징으로 하는 점군 데이터의 3차원 직육면체 모델링 장치
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제6항에 있어서,상기 복수의 매개변수는상기 직육면체의 중심좌표, 크기 및 방향 각각에 관한 매개변수를 포함하는 것을 특징으로 하는 점군 데이터의 3차원 직육면체 모델링 장치
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제6항에 있어서,상기 소정의 직육면체는상기 점군정보에 포함된 복수의 점을 포함하고, 부피, 표면적의 합 및 모서리 길이의 합 중 어느 하나가 최소인 직육면체인 것을 특징으로 하는 점군정보의 3차원 직육면체 모델링 장치
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제6항에 있어서,상기 연산부는소정의 종료 조건을 만족할 때까지, 상기 복수의 해석적 도함수를 이용하여 상기 복수의 매개변수 및 상기 복수의 잠재변수를 반복적으로 갱신하고,상기 갱신 결과로부터 상기 복수의 매개변수의 결과값을 산출하는 것을 특징으로 하는 점군 데이터의 3차원 직육면체 모델링 장치
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제9항에 있어서,상기 연산부는상기 복수의 매개변수 및 상기 복수의 잠재변수를 반복적으로 갱신할 때,상기 복수의 매개변수 및 상기 복수의 잠재변수 각각에 대하여, 상기 복수의 해석적 도함수 중 대응되는 도함수의 값이 0이 되도록 하는 값으로 갱신하는 것을 특징으로 하는 점군 데이터의 3차원 직육면체 모델링 장치
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