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프로세서 및 상기 프로세서에 연결된 메모리를 포함하는 장치에서 동작 인식을 수행하는 방법으로서, (a) 복수의 신체 부위에 부착된 복수의 센서로부터 제1 자세에서 제2 자세로의 움직임에 따른 제1 회전 값을 획득하는 단계-상기 제1 회전 값은 글로벌 좌표계를 기준으로 회전한 값임-; (b) 상기 제1 회전 값으로부터 제1 자세와 상기 제2 자세로의 제1 회전 변화량을 계산하는 단계; (c) 상기 제1 회전 변화량 및 변환 매트릭스를 이용하여 상기 제1 회전 값을 모델링을 위한 소프트웨어의 월드 좌표계를 기준으로 하는 제2 회전 값으로 변환하는 단계; (d) 상기 소프트웨어에서 사용되는 모델링 신체 부위 각각의 회전 값 및 상기 신체 부위 각각의 상위 신체 부위의 회전 값을 이용하여 상기 모델링 신체 부위 각각의 제2 회전 변화량을 계산하는 단계; (e) 상기 제2 회전 변화량을 이용하여 상기 소프트웨어의 월드 좌표계를 기준으로 상기 모델링 신체 부위 각각의 제3 회전 값을 획득하는 단계; 및(f) 상기 제2 회전 값 및 상기 제3 회전 값을 이용하여 상기 복수의 센서로부터 획득된 회전 값을 상기 모델링 신체 부위에 적용되는 회전 값으로 변환하는 단계를 포함하며,상기 (a) 내지 (f) 단계는 초기 T 자세에서 수행되며 상기 모델링 신체 부위의 적어도 일부는 서로 다른 좌표계를 갖는 상대적 움직임에 기반한 동작 인식 방법
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제1항에 있어서, 상기 제1 내지 제3 회전 값은 회전 각 및 회전 축 벡터를 포함하는 사원수(Quaternion)으로 표현되는 상대적 움직임에 기반한 동작 인식 방법
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제1항에 있어서, 상기 복수의 센서는 IMU 센서인 상대적 움직임에 기반한 동작 인식 방법
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제1항에 있어서, 상기 제3 회전 값은 상기 소프트웨어에서 사용되는 상기 모델링 신체 부위 각각이 상기 월드 좌표계를 기준으로 회전한 값인 상대적 움직임에 기반한 동작 인식 방법
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제5항에 있어서, 상기 제3 회전 값은 상기 모델링 신체 부위 각각의 계층적 상위 신체 부위들의 연속적인 곱셈을 통해 획득되는 상대적 움직임에 기반한 동작 인식 방법
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동작 인식 장치로서, 프로세서; 및상기 프로세서에 연결된 메모리를 포함하되, 상기 메모리는, (a) 복수의 신체 부위에 부착된 복수의 센서로부터 제1 자세에서 제2 자세로의 움직임에 따른 제1 회전 값을 이용하여 제1 회전 변화량을 계산하고-상기 제1 회전 값은 글로벌 좌표계를 기준으로 회전한 값임-; (b) 상기 제1 회전 변화량 및 변환 매트릭스를 이용하여 상기 제1 회전 값을 모델링을 위한 소프트웨어의 월드 좌표계를 기준으로 하는 제2 회전 값으로 변환하고, (c) 상기 소프트웨어에서 사용되는 모델링 신체 부위 각각의 회전 값 및 상기 신체 부위 각각의 상위 신체 부위의 회전 값을 이용하여 상기 모델링 신체 부위 각각의 제2 회전 변화량을 계산하고, (d) 상기 제2 회전 변화량을 이용하여 상기 소프트웨어의 월드 좌표계를 기준으로 상기 모델링 신체 부위 각각의 제3 회전 값을 획득하고, (e) 상기 제2 회전 값 및 상기 제3 회전 값을 이용하여 상기 복수의 센서로부터 획득된 회전 값을 상기 모델링 신체 부위에 적용되는 회전 값으로 변환하도록, 상기 프로세서에 의해 실행 가능한 프로그램 명령어들을 저장하며,상기 (a) 내지 (e) 과정은 초기 T 자세에서 수행되며 상기 모델링 신체 부위의 적어도 일부는 서로 다른 좌표계를 갖는 상대적 움직임에 기반한 동작 인식 장치
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제7항에 있어서, 상기 제1 내지 제3 회전 값은 회전 각 및 회전 축 벡터를 포함하는 사원수(Quaternion)으로 표현되는 상대적 움직임에 기반한 동작 인식 장치
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제7항에 있어서, 상기 제3 회전 값은 상기 소프트웨어에서 사용되는 상기 모델링 신체 부위 각각이 상기 월드 좌표계를 기준으로 회전한 값인 상대적 움직임에 기반한 동작 인식 장치
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제9항에 있어서, 상기 제3 회전 값은 상기 모델링 신체 부위 각각의 계층적 상위 신체 부위들의 연속적인 곱셈을 통해 획득되는 상대적 움직임에 기반한 동작 인식 장치
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