| 1 |
1
메인프레임; 상기 메인프레임의 일단부에 상기 메인프레임의 길이방향과 수직하게 구비되는 제1힌지축; 상기 제1힌지축의 일단부에 결합되고 상기 제1힌지축을 중심으로 양방향으로 회전하는 제1기어; 상기 제1힌지축의 타단부에 결합되며 상기 제1기어와 독립적으로 상기 제1힌지축을 중심으로 양방향으로 회전하는 제2기어; 일단부가 상기 제1힌지축에 회전 가능하게 결합되는 제2힌지축; 상기 제2힌지축의 타단부에 구비되고, 상기 제1기어 및 상기 제2기어와 기어 결합되는 제3기어; 상기 제1기어에 결합되고, 수축 및 신장되면서 상기 제1기어를 회전시키는 제1구동부; 그리고 상기 제2기어에 결합되고, 수축 및 신장되면서 상기 제2기어를 회전시키는 제2구동부를 포함하고, 상기 메인프레임은 일단부에 서로 이격 배치되는 한 쌍의 지지대를 가지고, 상기 한 쌍의 지지대에는 제1관통공이 형성되고, 상기 한 쌍의 지지대의 사이에는 전방방향 및 후방방향으로 개방되는 회동공간이 형성되며, 상기 제1힌지축은 상기 제1관통공을 관통하고 상기 회동공간을 가로질러 마련되고, 상기 제2힌지축은 일단부가 상기 회동공간에 위치되고, 상기 회동공간의 외측으로 연장되며, 상기 회동공간에서 상기 제2힌지축의 일단부에 형성되는 제2관통공에는 제4베어링이 개재되어 상기 제1힌지축이 관통 결합되며, 상기 제2힌지축은 상기 제1힌지축을 중심으로 상기 회동공간을 따라 전방방향 또는 후방방향으로 회전되고, 상기 제1힌지축이 고정된 상태에서 상기 제1힌지축과 독립적으로 회전되는 것을 특징으로 하는 인체모사 관절
|
| 2 |
2
제1항에 있어서, 상기 제1구동부는 상기 제1힌지축을 중심으로 일측에서 상기 제1기어에 결합되고 수축 및 신장되는 제1-1구동부와, 상기 제1힌지축을 중심으로 타측에서 상기 제1기어에 결합되고, 상기 제1-1구동부와 독립적으로 수축 및 신장되는 제1-2구동부를 가지고, 상기 제1-1구동부의 신장 및 수축과 상기 제1-2구동부의 신장 및 수축은 서로 반대로 이루어지는 것을 특징으로 하는 인체모사 관절
|
| 3 |
3
제1항에 있어서, 상기 제2구동부는 상기 제1힌지축을 중심으로 일측에서 상기 제2기어에 결합되고 수축 및 신장되는 제2-1구동부와, 상기 제1힌지축을 중심으로 타측에서 상기 제2기어에 결합되고, 상기 제2-1구동부와 독립적으로 수축 및 신장되는 제2-2구동부를 가지고, 상기 제2-1구동부의 신장 및 수축과 상기 제2-2구동부의 신장 및 수축은 서로 반대로 이루어지는 것을 특징으로 하는 인체모사 관절
|
| 4 |
4
제1항에 있어서, 상기 제1기어 및 상기 제1힌지축 사이에 개재되어 상기 제1기어가 상기 제1힌지축과 독립적으로 회전되도록 하는 제1베어링; 상기 제2기어 및 상기 제1힌지축 사이에 개재되어 상기 제2기어가 상기 제1힌지축과 독립적으로 회전되도록 하는 제2베어링; 및 상기 제3기어 및 상기 제2힌지축 사이에 개재되어 상기 제3기어가 상기 제2힌지축과 독립적으로 회전되도록 하는 제3베어링을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 인체모사 관절
|
| 5 |
5
제1항에 있어서, 상기 제1힌지축 및 상기 제2힌지축 사이에 개재되어 상기 제2힌지축이 상기 제1힌지축과 독립적으로 회전되도록 하는 제4베어링을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 인체모사 관절
|
| 6 |
6
제1항에 있어서, 상기 제1기어 및 상기 제2기어는 동일한 형상으로 형성되는 것을 특징으로 하는 인체모사 관절
|
| 7 |
7
제1항 내지 제6항 중 어느 하나의 항에 기재된 인체모사 관절의 구동방법으로서,상기 제3기어가 전방방향으로 회전되도록 하기 위해서, 상기 제1힌지축을 중심으로 일측에서 상기 제1기어에 결합되고 수축 및 신장되는 제1-1구동부 및 상기 제1힌지축을 중심으로 일측에서 상기 제2기어에 결합되고 수축 및 신장되는 제2-1구동부가 동시에 수축되고 상기 제1힌지축을 중심으로 타측에서 상기 제1기어에 결합되고, 상기 제1-1구동부와 독립적으로 수축 및 신장되는 제1-2구동부 및 상기 제1힌지축을 중심으로 타측에서 상기 제2기어에 결합되고, 상기 제2-1구동부와 독립적으로 수축 및 신장되는 제2-2구동부가 동시에 신장되어 상기 제1기어 및 상기 제2기어가 동시에 상기 전방방향으로 회전되도록 하여 상기 제3기어가 상기 전방방향으로 회전되도록 하는 것을 특징으로 하는 인체모사 관절의 구동방법
|
| 8 |
8
제7항에 있어서,상기 제3기어가 후방방향으로 회전되도록 하기 위해서, 상기 제1-2구동부 및 상기 제2-2구동부가 동시에 수축되고 상기 제1-1구동부 및 상기 제2-1구동부가 동시에 신장되어 상기 제1기어 및 상기 제2기어가 동시에 상기 후방방향으로 회전되도록 하여 상기 제3기어가 상기 후방방향으로 회전되도록 하는 것을 특징으로 하는 인체모사 관절의 구동방법
|
| 9 |
9
제7항에 있어서,상기 제3기어가 제1회전방향으로 회전되도록 하기 위해서, 상기 제1-1구동부 및 상기 제2-2구동부가 동시에 수축되고 상기 제1-2구동부 및 상기 제2-1구동부가 동시에 신장되어 상기 제1기어는 상기 전방방향으로 회전되도록 하고 상기 제2기어는 후방방향으로 회전되도록 하여 상기 제3기어가 상기 제1회전방향으로 회전되도록 하는 것을 특징으로 하는 인체모사 관절의 구동방법
|
| 10 |
10
제9항에 있어서,상기 제3기어가 제1회전방향의 반대방향인 제2회전방향으로 회전되도록 하기 위해서, 상기 제1-2구동부 및 상기 제2-1구동부가 동시에 수축되고 상기 제1-1구동부 및 상기 제2-2구동부가 동시에 신장되어 상기 제1기어는 후방방향으로 회전되도록 하고 상기 제2기어는 상기 전방방향으로 회전되도록 하여 상기 제3기어가 상기 제2회전방향으로 회전되도록 하는 것을 특징으로 하는 인체모사 관절의 구동방법
|
