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Z축 방향으로 연장된 베이스; 제1 마디; 상기 베이스에 대한 상기 제1 마디의 움직임을 제어하는 제1 구동부와 제1 관절부를 포함하여 이루어지고,상기 제1 구동부는 제1 액추에이터와 제2 액추에이터를 포함하고,상기 제1 관절부는 제1 지점이 상기 베이스에 회전 가능하게 연결되고, 제2 지점이 상기 제1 액추에이터에 연결되며, 제3 지점이 상기 제2 액추에이터에 연결되어 상기 제1 구동부의 구동에 따라 상기 제1 지점을 중심으로 회전하는 프레임을 포함하고,상기 제1 마디는 그 일단부가 상기 프레임에 연결되어, 상기 제1 액추에이터와 제2 액추에이터가 상기 제2 지점과 제3 지점을 동일하게 이동시킬 경우 상기 제1 마디가 상기 베이스에 대해 X축을 중심으로 회전하고, 상기 제1 액추에이터와 제2 액추에이터가 상기 제2 지점과 제3 지점을 동일하지 않게 이동시킬 경우 상기 제1 마디가 상기 베이스에 대해 Y축을 중심으로 회전하는 것을 특징으로 하는 손가락 기구
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제1항에 있어서,상기 제1 액추에이터와 제2 액추에이터는 Z축 방향으로 구동하는 리니어 액추에이터이고, 상기 제1 관절은 상기 제2 지점과 상기 제1 액추에이터의 이동편을 연결하는 제1 링크바 및 제3 지점과 상기 제2 액추에이터의 이동편을 연결하는 제2 링크바를 더 포함하며,상기 제1 링크바는 상기 제2 지점과 제1 액추에이터의 이동편에 대해 각각 회전 가능하게 연결되고, 상기 제2 링크바는 상기 제3 지점과 제2 액추에이터의 이동편에 대해 회전 가능하게 연결되는 것을 특징으로 하는 손가락 기구
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제2항에 있어서,상기 제1 지점과 상기 베이스는 유니버설 조인트에 의해 연결되고, 상기 제1 링크바와 제2 지점, 상기 제1 링크바와 제1 액추에이터의 이동부, 상기 제2 링크바와 제3 지점, 상기 제2 링크바와 제2 액추에이터의 이동부는 로드 엔드 베어링에 의해 연결된 것을 특징으로 하는 손가락 기구
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4
제1항에 있어서,상기 제1 지점, 제2 지점, 제3 지점은 제2 지점과 제3 지점을 연결하는 선을 밑변으로 하는 가상의 이등변 삼각형의 세꼭지점을 이루는 것을 특징으로 하는 손가락 기구
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5
제1항에 있어서,제2 마디, 및 상기 제1 마디에 대한 상기 제2 마디의 움직임을 제어하는 제2 구동부와 제2 관절부를 더 포함하고,상기 제1 마디의 타단부 제4 지점과 상기 제2 마디의 일단부 제6 지점이 회전 가능하게 연결되고, 상기 제2 관절부는 중심이 상기 프레임에 회전 가능하게 연결되고, 제1 단부가 상기 제2 구동부에 연결되고, 제2 단부가 상기 제6 지점으로부터 상기 제2 마디의 회전방향쪽으로 이격된 상기 제2 마디의 일단부 제7 지점에 연결된 벨 크랭크를 포함하는 것을 특징으로 하는 손가락 기구
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6
제5항에 있어서,상기 제1 구동부와 제2 구동부는 상기 제1 관절부를 기준으로 Z축방향 일측에 위치하고, 상기 제1 마디, 제2 마디는 상기 제1 관절부를 기준으로 Z축방향 타측에 위치하는 것을 특징으로 하는 손가락 기구
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7
제6항에 있어서,상기 벨 크랭크는 상기 프레임을 기준으로 상기 제1 마디와 같은 쪽에 위치하며, 상기 제2 관절부는 상기 프레임을 관통하여 상기 제2 구동부와 상기 벨 크랭크의 제1 단부를 연결하는 제3 링크바, 상기 벨 크랭크의 제2 단부와 상기 제7 지점을 연결하는 제4 링크바를 포함하는 것을 특징으로 하는 손가락 기구
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8
제5항에 있어서,제3 마디, 및 상기 제1 마디에 대한 상기 제2 마디의 움직임에 연동되도록 상기 제3 마디를 제어하는 제3 관절부를 더 포함하고,상기 제3 마디의 일단부 제8 지점이 상기 제2 마디의 타측에 연결되고,상기 제3 관절부는 일단부가 상기 제1 마디의 타단부 제5 지점에 연결되고 타단부가 상기 제3 마디의 일단부 제9 지점에 연결되는 제5 링크바를 포함하며,상기 제5 지점은 상기 제4 지점으로부터 상기 제2 마디의 회전방향 반대쪽으로 이격되고, 상기 제9 지점은 상기 제8 지점으로부터 상기 제2 마디의 회전방향쪽으로 이격된 것을 특징으로 하는 손가락 기구
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제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 따른 복수 개의 손가락 기구를 포함하는 로봇 핸드
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제9항에 있어서,상기 복수 개의 손가락 기구의 베이스는 하나의 손바닥을 이루는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드
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11
제10항에 있어서,상기 복수 개의 손가락 기구를 구동하는 구동부는 모두 상기 손바닥의 내부에 위치하는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드
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