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도로에서 도로 주행 이미지를 획득하는 단계;상기 도로 주행 이미지에서 복수의 차선(road line)들 및 하나 이상의 객체(object)를 검출(detection)하는 단계; 및상기 복수의 차선들 중에서 사용자 차량이 주행하는 차로(road lane)가 정의되는 두 개의 차선을 기준으로 결정되는 상기 도로에서의 상기 하나 이상의 객체의 위치에 기초하여 상기 사용자 차량과 상기 하나 이상의 객체 간의 주행 상황 인지를 위한 주행 상황 데이터를 생성하는 단계를 포함하는 도로 주행 상황 제공 방법
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제1항에 있어서,상기 생성하는 단계는,상기 복수의 차선들 중에서 상기 사용자 차량이 주행하는 차로를 정의하는 두 개의 차선을 관심 영역으로 설정하는 단계;상기 두 개의 차선을 기준으로 결정되는 상기 도로에서의 상기 하나 이상의 객체의 위치를 결정하는 단계; 및상기 관심 영역 및 상기 하나 이상의 객체의 위치에 기초하여 상기 주행 상황 데이터를 생성하는 단계를 포함하는 도로 주행 상황 제공 방법
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제2항에 있어서,상기 결정하는 단계는,상기 하나 이상의 객체 중에서 상기 두 개의 차선으로부터 일정 영역에 포함되는 객체를 선택하는 단계; 및상기 두 개의 차선에 대한 상기 선택된 객체의 상대적인 거리에 따라 상기 도로에서의 상기 선택된 객체의 위치를 결정하는 단계;를 포함하는 도로 주행 상황 제공 방법
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제3항에 있어서,상기 객체를 선택하는 단계는,상기 두 개의 차선의 내부 영역인 제1 영역 및 상기 두 개의 차선의 외부로부터의 일정 범위의 영역인 제2 영역을 설정하는 단계; 및상기 하나 이상의 객체 중에서 상기 제1 영역 및 상기 제2 영역에 포함되는 객체를 선택하는 단계를 포함하는 도로 주행 상황 제공 방법
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제4항에 있어서,상기 선택된 객체의 위치를 결정하는 단계는,상기 두 개의 차선을 상기 도로를 수직으로 내려다보는 관점에 따라 변경하여 나타낸 버드 아이 뷰(bird's eye view) 이미지를 생성하는 단계; 및상기 변경된 두 개의 차선에 대한 상기 선택된 객체의 상대적인 거리에 따라 상기 버드 아이 뷰 이미지에서의 상기 선택된 객체의 위치를 결정하는 단계를 포함하는 도로 주행 상황 제공 방법
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제5항에 있어서,상기 관심 영역 및 상기 하나 이상의 객체의 위치에 기초하여 상기 주행 상황 데이터를 생성하는 단계는,상기 변경된 두 개의 차선 및 상기 버드 아이 뷰 이미지에서 결정된 객체의 위치에 기초하여 상기 주행 상황 데이터를 생성하는 단계를 포함하는 도로 주행 상황 제공 방법
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제1항 및 제6항 중 어느 하나에 있어서,상기 주행 상황 데이터를 LSTM(Long Short-Term Memory)을 이용하여 처리하는 단계; 및상기 처리된 주행 상황 데이터를 전송하는 단계를 더 포함하는 도로 주행 상황 제공 방법
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도로 주행 상황 제공을 위한 인스트럭션들을 저장하는 메모리; 및상기 인스트럭션들을 실행하기 위한 프로세서를 포함하고,상기 인스트럭션들이 상기 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 프로세서는,도로에서 도로 주행 이미지를 획득하고,상기 도로 주행 이미지에서 복수의 차선(road line)들 및 하나 이상의 객체(object)를 검출(detection)하고,상기 복수의 차선들 중에서 사용자 차량이 주행하는 차로(road lane)가 정의되는 두 개의 차선을 기준으로 결정되는 상기 도로에서의 상기 하나 이상의 객체의 위치에 기초하여 상기 사용자 차량과 상기 하나 이상의 객체 간의 주행 상황 인지를 위한 주행 상황 데이터를 생성하는도로 주행 상황 제공 장치
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제8항에 있어서,상기 프로세서는,상기 복수의 차선들 중에서 상기 사용자 차량이 주행하는 차로를 정의하는 두 개의 차선을 관심 영역으로 설정하고,상기 두 개의 차선을 기준으로 결정되는 상기 도로에서의 상기 하나 이상의 객체의 위치를 결정하고,상기 관심 영역 및 상기 하나 이상의 객체의 위치에 기초하여 상기 주행 상황 데이터를 생성하는도로 주행 상황 제공 장치
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제9항에 있어서,상기 프로세서는,상기 하나 이상의 객체 중에서 상기 두 개의 차선으로부터 일정 영역에 포함되는 객체를 선택하고,상기 두 개의 차선에 대한 상기 선택된 객체의 상대적인 거리에 따라 상기 도로에서의 상기 선택된 객체의 위치를 결정하는도로 주행 상황 제공 장치
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제10항에 있어서,상기 프로세서는,상기 두 개의 차선의 내부 영역인 제1 영역 및 상기 두 개의 차선의 외부로부터의 일정 범위의 영역인 제2 영역을 설정하고,상기 하나 이상의 객체 중에서 상기 제1 영역 및 상기 제2 영역에 포함되는 객체를 선택하는도로 주행 상황 제공 장치
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제11항에 있어서,상기 프로세서는,상기 두 개의 차선을 상기 도로를 수직으로 내려다보는 관점에 따라 변경하여 나타낸 버드 아이 뷰(bird's eye view) 이미지를 생성하고,상기 변경된 두 개의 차선에 대한 상기 선택된 객체의 상대적인 거리에 따라 상기 버드 아이 뷰 이미지에서의 상기 선택된 객체의 위치를 결정하는도로 주행 상황 제공 장치
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제12항에 있어서,상기 프로세서는,상기 변경된 두 개의 차선 및 상기 버드 아이 뷰 이미지에서 결정된 객체의 위치에 기초하여 상기 주행 상황 데이터를 생성하는도로 주행 상황 제공 장치
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제8항 및 제13항 중 어느 하나에 있어서,상기 프로세서는,상기 주행 상황 데이터를 LSTM(Long Short-Term Memory)을 이용하여 처리하고,상기 처리된 주행 상황 데이터를 전송하는도로 주행 상황 제공 장치
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