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확장 평면 반사도 지도 생성 방법에 있어서,(a) 반사도 데이터 획득 센서로부터 터널 내의 도로 평면의 반사도 데이터 및 터널 내의 벽면의 반사도 데이터를 수신하는 단계;(b) 상기 도로 평면의 반사도 데이터 및 상기 벽면의 반사도 데이터를 이용하여 도로 평면의 반사도 이미지 및 벽면의 반사도 이미지를 생성하는 단계; 및(c) 상기 벽면의 반사도 이미지를 상기 도로 평면의 반사도 이미지의 양 측으로 투영시켜 상기 도로 평면의 반사도 이미지와 상기 벽면의 반사도 이미지가 동일 평면에 존재하는 확장 평면 반사도 지도를 생성하는 단계,를 포함하되,상기 (c) 단계는,상기 벽면의 반사도 이미지 중 미리 설정된 높이를 초과하는 영역을 제거하고, 상기 미리 설정된 높이를 초과하는 영역이 제거된 벽면의 반사도 이미지를 상기 도로 평면의 반사도 이미지의 양 측으로 투영시키는 것인, 확장 평면 반사도 지도 생성 방법
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제1항에 있어서,상기 반사도 데이터 획득 센서는 3D LIDAR 센서를 포함하는 것인, 확장 평면 반사도 지도 생성 방법
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제1항에 있어서,상기 터널 내의 벽면의 반사도 데이터는 벽면의 면에 대한 반사도 데이터 및 상기 벽면의 면에 대한 반사도 데이터와 상이한 특성을 가지는 벽면에 설치된 구조물에 대한 반사도 데이터를 포함하는 것인, 확장 평면 반사도 지도 생성 방법
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제4항에 있어서,상기 터널 내의 벽면에 설치된 구조물은 소화전 또는 피난유도등을 포함하는 것인, 확장 평면 반사도 지도 생성 방법
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제4항에 있어서,상기 벽면의 반사도 이미지 중 미리 설정된 높이를 초과하는 영역을 제거하는 것은, 상기 벽면에 설치된 구조물의 반사도 이미지의 높이를 초과하는 영역 중 적어도 일부를 제거하는 것인, 확장 평면 반사도 지도 생성 방법
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제1항에 있어서,상기 (b) 단계는, 상기 도로 평면의 반사도 데이터 및 상기 벽면의 반사도 데이터를 이용하여 복수의 포인트를 추출하고, 추출된 포인트를 이용해 점유 격자 지도를 생성하고 각각의 노도들을 기준으로 누적한 상기 점유 격자 지도들의 매칭을 통해 에지 측정치를 추출하는 것인, 확장 평면 반사도 지도 생성 방법
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확장 평면 반사도 지도를 이용한 터널 내 차량 측위 방법에 있어서,제1항의 방법을 이용하여 터널 내 확장 평면 반사도 지도를 생성하는 단계; 및상기 터널 내 확장 평면 반사도 지도를 이용하여 상관 매칭을 하여 터널 내에서의 차량의 횡방향 및 종방향 위치를 측위하는 단계,를 포함하는 터널 내 차량 측위 방법
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확장 평면 반사도 지도 생성 장치에 있어서,반사도 데이터 획득 센서로부터 터널 내의 도로 평면의 반사도 데이터 및 터널 내의 벽면의 반사도 데이터를 수신하는 데이터 수신부;상기 도로 평면의 반사도 데이터 및 상기 벽면의 반사도 데이터를 이용하여 상기 터널 내의 반사도 이미지를 생성하는 이미지 생성부; 및상기 터널 내의 반사도 이미지 중 상기 벽면의 반사도 이미지를 상기 도로 평면의 반사도 이미지의 양 측으로 투영시켜 터널 내의 확장 평면 반사도 지도를 생성하는 지도 생성부,를 포함하되,상기 지도 생성부는,상기 벽면의 반사도 이미지 중 미리 설정된 높이를 초과하는 영역을 제거하고, 상기 미리 설정된 높이를 초과하는 영역이 제거된 벽면의 반사도 이미지를 상기 도로 평면의 반사도 이미지의 양 측으로 투영시키는 것인, 확장 평면 반사도 지도 생성 장치
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터널 내 차량 측위 시스템에 있어서,터널 내의 반사도 데이터를 획득하는 반사도 데이터 획득 센서;반사도 데이터 획득 센서로부터 터널 내의 도로 평면의 반사도 데이터 및 터널 내의 벽면의 반사도 데이터를 수신하는 데이터 수신부;상기 도로 평면의 반사도 데이터 및 상기 벽면의 반사도 데이터를 이용하여 상기 터널 내의 반사도 이미지를 생성하는 이미지 생성부; 상기 터널 내의 반사도 이미지 중 상기 벽면의 반사도 이미지를 상기 도로 평면의 반사도 이미지의 양 측으로 투영시켜 터널 내의 확장 평면 반사도 지도를 생성하는 지도 생성부; 및상기 터널 내 확장 평면 반사도 지도를 이용하여 상관 매칭을 하여 터널 내에서의 차량의 횡방향 및 종방향 위치를 측위하는 측위부,를 포함하되,상기 지도 생성부는,상기 벽면의 반사도 이미지 중 미리 설정된 높이를 초과하는 영역을 제거하고, 상기 미리 설정된 높이를 초과하는 영역이 제거된 벽면의 반사도 이미지를 상기 도로 평면의 반사도 이미지의 양 측으로 투영시키는 것인, 터널 내 차량 측위 시스템
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제1항 및 제3항 내지 제7항 중 어느 한 항의 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한, 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체
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