| 1 |
1
송신 코일이 기낭 둘레를 따라 설치되어 1차 자기장을 형성하고, 설정된 비행경로 및 비행고도에 따라 비행하며 현재 위치좌표 및 고도 정보를 송신하는 리드 비행선;수신 탐사장치를 하부에 매달아 2차 자기장을 검출하며, 상기 리드 비행선의 현재 위치좌표 및 고도 정보를 수신하여 리드 비행선과 설정된 간격만큼 이격되어 상기 리드 비행선과 동일하게 설정된 비행경로 및 비행고도에 따라 비행하는 팔로우 드론; 및 상기 팔로우 드론의 수신 탐사장치로부터 검출된 2차 자기장의 측정값을 분석하여 공중 전자탐사를 수행하는 측정 제어 장치; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드형 무인항공 전자탐사 시스템
|
| 2 |
2
제 1항에 있어서, 상기 리드 비행선은, 상기 송신 코일에 교류 전류를 인가하여 1차 자기장을 발생시키는 자기장 발생부;위성위치확인시스템으로부터 비행 및 탐사를 위한 리드 비행선의 GPS 정보를 실시간으로 수신하는 GPS 장치;리드 비행선의 현재 고도 정보를 측정하는 고도계;지상의 측정 제어 장치 및 팔로우 비행하는 팔로우 드론과 데이터를 주고 받기 위한 통신부;비행하는 리드 비행선 주변의 돌발체를 감지하는 돌발 센서부;정해진 비행경로에 따라 리드 비행선을 비행시키는 추진 장치;리드 비행선의 비행자세를 측정하는 관성측정 장치;리드 비행선의 전자탐사를 위해 설정된 비행경로 정보를 관리하는 경로 설정부; 및 리드 비행선의 전자탐사를 위해 설정된 비행경로 내 비행고도 정보를 관리하는 고도 설정부; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드형 무인항공 전자탐사 시스템
|
| 3 |
3
제 2항에 있어서, 상기 통신부는, 상기 측정 제어 장치로부터 공중 전자탐사에 필요한 자기장의 측정 정보와 공중 전자탐사시 리드 비행선이 비행하는 경로에 대한 비행경로 정보와 공중 전자탐사시 리드 비행선이 비행하는 경로 내 각 위치좌표별 운행 고도에 대한 비행고도 정보를 포함하는 탐사 정보를 수신하며, 상기 측정 제어 장치로 공중 전자탐사 중 리드 비행선의 위치를 위치좌표로 나타내는 현재 위치 정보와 상기 관성 측정장치로부터 측정된 리드 비행선의 비행자세를 위치좌표별로 나타내는 비행 자세 정보와 돌발 센서부에서 감지한 돌발체에 대한 인식 정보 그리고 이 돌발체 인식에 따라 이루어진 회피 기동에 관한 정보를 포함하는 운행 정보를 송신하며, 상기 팔로우 드론으로 공중 전자탐사 중 리드 비행선의 위치를 위치좌표로 나타내는 현재 위치좌표 및 고도 정보와 공중 전자탐사에 따라 리드 비행선에서 실행된 측정 수행 정보와, 돌발 센서부에서 감지한 돌발체에 대한 인식 정보 그리고 이 돌발체 인식에 따라 이루어진 회피 기동에 관한 정보를 포함하는 비행 상태 정보를 송신하는 것을 특징으로 하는 하이브리드형 무인항공 전자탐사 시스템
|
| 4 |
4
제 2항에 있어서, 상기 돌발 센서부는 리드 비행선의 비행 방향으로 다수 개가 설치되어 비행 방향에서 나타나는 돌발체의 출현 방향과 거리를 검출하며, 상기 추진 장치는 경로 설정부의 비행경로 정보에 따른 비행 중 상기 돌발 센서부로부터 돌발체 인식 신호가 전달되면 돌발체의 출현 방향과 거리에 따라 정해진 비행경로를 벗어나지 않는 방식의 비행속도 감속, 가속 및 정지를 포함하는 회피 기동을 실시하며, 상기 통신부는 실시간으로 팔로우 비행선에 전달되는 비행 상태 정보에 돌발체 인식 및 회피 정보를 포함시켜 전달하는 것을 특징으로 하는 하이브리드형 무인항공 전자탐사 시스템
|
| 5 |
5
제 1항에 있어서, 상기 팔로우 드론은 적어도 하나 이상이 운용될 수 있으며, 각각의 팔로우 드론은, 상기 수신 탐사장치로부터 2차 자기장을 검출하는 자기장 검출부;위성위치확인시스템으로부터 비행 및 탐사를 위한 팔로우 드론의 GPS 정보를 실시간으로 수신하는 GPS 장치;팔로우 드론의 현재 고도 정보를 측정하는 고도계;지상의 측정 제어 장치 및 리드 비행하는 리드 비행선과 데이터를 주고 받기 위한 통신부;비행하는 팔로우 드론 주변의 돌발체를 감지하는 돌발 센서부;정해진 비행경로에 따라 팔로우 드론을 비행시키는 추진 장치;팔로우 드론의 비행자세를 측정하는 관성측정 장치;팔로우 드론의 전자탐사를 위해 설정된 비행경로 정보를 관리하는 경로 설정부;상기 리드 비행선으로부터 무선전달되는 리드 비행선의 현재 위치좌표 정보와 상기 GPS 장치로부터 검출되는 팔로우 드론의 현재 위치좌표 정보를 비교하여 리드 비행선과 팔로우 드론 사이의 이격거리를 감지하는 이격거리 감지부;상기 이격거리 감지부의 감지결과 이격거리가 미리 설정된 간격을 벗어나면 리드 비행선과 팔로우 드론 사이가 설정된 간격으로 유지되도록 비행속도 보정값을 계산해 상기 추진 장치로 전달하는 비행속도 보정부;팔로우 드론의 전자탐사를 위해 설정된 비행경로 내 비행고도 정보를 관리하는 고도 설정부; 및 상기 리드 비행선으로부터 무선전달되는 리드 비행선의 위치좌표별 고도 정보를 미리 설정된 비행경로 내 비행고도 정보와 비교해 오차가 있을 경우 리드 비행선의 위치좌표별 고도 정보와 같게 팔로우 드론의 고도가 유지되도록 비행고도를 보정해 상기 추진 장치로 전달하는 비행고도 보정부; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드형 무인항공 전자탐사 시스템
|
| 6 |
6
제 1항 또는 제 5항에 있어서, 상기 수신 탐사장치는 케이블에 의해 하부에 매달려 견인되는 안착대에 설치되고, 서로 직교하는 X 성분 측정센서, Y 성분 측정센서 및 Z 성분 측정센서로 구성되며, 상기 X 성분 측정센서, Y 성분 측정센서 및 Z 성분 측정센서의 조합배치는 상부에서 바라볼 때 마름모 형상의 배치를 가지게 되고 측부에서 바라볼 때 삼각 형상의 배치를 가지게 되며, 수신 탐사장치를 측부에서 바라볼 때, 그 중심에는 X 성분 측정센서를 배치하고, 이 X 성분 측정센서의 일 측부에는 X 성분 측정센서와 직교하는 형태로 Y 성분 측정센서를 배치하며, 또한 이 X 성분 측정센서의 타 측부에는 X 성분 측정센서 및 Y 성분 측정센서가 형성하는 평면에 수직하는 형태로 Z 성분 측정센서를 배치하고, 또한 이 Z 성분 측정센서의 X 성분 측정센서와 면하지 않는 측부에는 X 성분 측정센서 및 Y 성분 측정센서가 형성하는 높이와 같은 높이를 갖는 평형균형추를 배치하여 수신 탐사장치를 구성하며, 수신 탐사장치를 상부에서 바라볼 때, 그 중심에는 X 성분 측정센서를 배치하고, 이 X 성분 측정센서의 상부에는 X 성분 측정센서와 직교하는 형태로 Y 성분 측정센서를 배치하며, 또한 이 X 성분 측정센서의 하부에는 X 성분 측정센서 및 Y 성분 측정센서가 형성하는 평면에 수직하는 형태로 Z 성분 측정센서를 배치하고, 또한 이 Z 성분 측정센서의 X 성분 측정센서와 면하지 않는 하부에는 Z 성분 측정센서와의 길이 합이 Y 성분 측정센서와 같은 길이를 갖게 하는 평형균형추를 배치하며, 상기 X 성분 측정센서의 좌우에는 X 성분 측정센서의 좌우 길이를 연장하는 연장부를 형성해 수신 탐사장치의 상하 방향 수직열과 좌우 방향 수평열이 동일한 길이를 갖도록 수신 탐사장치를 구성하는 것을 특징으로 하는 하이브리드형 무인항공 전자탐사 시스템
|
| 7 |
7
제 6항에 있어서, 상기 평형균형추의 무게는 중심에 있는 X 성분 측정센서를 기준으로 양 측부가 무게 균형을 이룰 수 있는 무게로 선택되며, 상기 연장부의 무게는 마름모를 구성하는 네 귀퉁이의 무게가 균형을 이룰 수 있는 무게로 선택되는 것을 특징으로 하는 하이브리드형 무인항공 전자탐사 시스템
|
| 8 |
8
제 5항에 있어서, 상기 통신부는, 상기 측정 제어 장치로부터 공중 전자탐사에 필요한 자기장의 측정 정보와 공중 전자탐사시 팔로우 드론이 비행하는 경로 및 리드 비행선과의 이격 거리에 대한 비행경로 정보와 공중 전자탐사시 팔로우 드론이 비행하는 경로 내 각 위치좌표별 운행 고도에 대한 비행고도 정보를 포함하는 탐사 정보를 수신하며, 상기 측정 제어 장치로 공중 전자탐사 중 팔로우 드론의 위치를 좌표로 나타내는 현재 위치 정보와 상기 관성 측정장치로부터 측정된 팔로우 드론의 비행자세를 위치좌표별로 나타내는 비행 자세 정보와 돌발 센서부에서 감지한 돌발체에 대한 인식 정보 그리고 이 돌발체 인식에 따라 이루어진 회피 기동에 관한 정보를 포함하는 운행 정보를 송신하며, 상기 리드 비행선으로부터 공중 전자탐사 중 리드 비행선의 위치를 위치좌표로 나타내는 현재 위치 정보와 공중 전자탐사에 따라 리드 비행선에서 실행된 자기장의 측정 수행 정보와 돌발 센서부에서 감지한 돌발체에 대한 인식 정보 그리고 이 돌발체 인식에 따라 이루어진 회피 기동에 관한 정보를 포함하는 비행 상태 정보를 수신하는 것을 특징으로 하는 하이브리드형 무인항공 전자탐사 시스템
|
| 9 |
9
제 5항에 있어서, 상기 돌발 센서부는 팔로우 드론의 비행 방향으로 다수 개가 설치되어 비행 방향에서 나타나는 돌발체의 출현 방향과 거리를 검출하며, 상기 추진 장치는 경로 설정부의 비행경로 정보에 따른 비행 중 상기 돌발 센서부로부터 돌발체 인식 신호가 전달되면 돌발체의 출현 방향과 거리에 따라 정해진 비행경로를 벗어나지 않는 방식의 비행속도 감속, 가속 및 정지를 포함하는 회피 기동을 실시하며, 상기 통신부는 회피 기동에 따라 이루어진 팔로우 드론의 속도 변화나 위치좌표 변화 또는 고도 변화를 측정 제어 장치로 보고하는 것을 특징으로 하는 하이브리드형 무인항공 전자탐사 시스템
|
| 10 |
10
제 9항에 있어서, 하나의 리드 비행선과 복수의 팔로우 드론들을 동시에 비행시키고 팔로우 드론들 각각이 리드 비행선과 서로 다른 비행 간격을 가지도록 하는 멀티 탐사를 위해, 상기 측정 제어 장치는 팔로우 드론들 모두에 동일한 비행경로 정보 및 비행경로 내 비행고도 정보를 전달하되 팔로우 드론들 각각에 서로 다른 이격 거리 정보를 전달하며, 돌발체 감지시 해당 팔로우 드론은 실시간으로 해당 경로에 다음 순서로 도착하게 될 팔로우 드론에 전달되는 비행 상태 정보에 이 같은 돌발체 인식 및 회피 기동 정보를 포함시켜 전달하는 것을 특징으로 하는 하이브리드형 무인항공 전자탐사 시스템
|
