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(a) 입력 모듈(120)이 항법 정보 획득 장치(110)로부터 다수의 항법 정보를 입력받는 단계;(b) 융합 모듈(130)이 상기 다수의 항법 정보를 연합형 필터 기반으로 융합하여 융합 항법 정보를 생성하는 단계; 및(c) 모드 선택 모듈(140)이 상기 융합 항법 정보로부터 가용 가능한 항법 모드들 중 하나를 선택하여 실행하는 단계;를 포함하며,상기 다수의 항법 정보는 관성항법, 위성항법, 및 지형대조항법의 항법 정보를 포함하고,상기 연합형 필터는 지역 필터들과 주 필터로 이루어지고,상기 지역 필터들은 관성항법과 위성항법을 융합한 제 1 복합 항법 산출 모듈(260-1) 및 관성항법과 지형대조항법을 융합한 제 2 복합 항법 산출 모듈(260-2)이고, 상기 융합 항법 정보를 생성하는 통합 항법 산출 모듈(280)이고,상기 제 1 복합 항법 산출 모듈(260-1)은 상기 항법 정보 획득 장치(110)의 위성항법 시스템(114)의 제 1 측정치가 갱신되지 않으면, 순수항법의 순수항법 산출 모듈(230) 및 고도축 댐핑 루프(210)의 제 1 출력값을 이용하여 시간 전파만 수행하는 것을 특징으로 하는 연합형 필터 기반 관성항법, 위성항법 및 지형대조항법을 정보 융합한 통합 항법 설계 방법
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제 1 항에 있어서,상기 위성항법 시스템(114)의 수직축 정보를 이용하여 기압고도계(111)의 오차 보상이 수행되는 것을 특징으로 하는 연합형 필터 기반 관성항법, 위성항법 및 지형대조항법을 정보 융합한 통합 항법 설계 방법
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제 1 항에 있어서,상기 제 2 복합 항법 산출 모듈(260-2)은 기압 고도계(111)를 입력으로 하는 고도축 댐핑 루프(210)의 제 2 출력값과 상기 항법 정보 획득 장치(110)의 수치표고 모델 산출기(112)의 수치표고 모델간 차이를 고도계(113)의 제 2 측정치와 비교한 값을 제 3 측정치로 하는 지형대조항법 산출 모듈(250)의 출력값이 유효하지 않으면, 순수항법 산출 모듈(230) 및 고도축 댐핑 루프(210)의 제 1 출력값을 이용하여 시간 전파만 수행하는 것을 특징으로 하는 연합형 필터 기반 관성항법, 위성항법 및 지형대조항법을 정보 융합한 통합 항법 설계 방법
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제 1 항에 있어서,상기 제 1 복합 항법 산출 모듈(260-1) 및 제 2 복합 항법 산출 모듈(260-2)은 간접 앞먹임(Indirected Feedforward) 방식의 확장형 칼만필터(EKF: Extended Kalman Filter)로 설계되는 것을 특징으로 하는 연합형 필터 기반 관성항법, 위성항법 및 지형대조항법을 정보 융합한 통합 항법 설계 방법
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제 1 항에 있어서,상기 제 1 복합 항법 산출 모듈(260-1) 및 제 2 복합 항법 산출 모듈(260-2)은 18차 상태변수로 구성되며, 상기 18차 상태변수는 수학식 (여기서, 은 위도, 경도 및 고도 오차이며, 은 ENU 좌표계 상의 속도 오차를 의미하고, 은 가속도계 바이어스 오차이며, 은 자이로스코프 바이어스 오차이고, 은 롤, 피치 및 요각 오차이며, , 와 는 각각 기압고도계 고도 보상 제어 가속도 변화량, 바이어스 오차 및 환산계수 오차이고, x,y,z는 가로축, 세로축, 높이축을 나타내며, , , 는 동쪽, 북쪽 및 이에 직교하는 위쪽 방향 축을 나타내며, 이러한 18차 변수들을 행으로 가진 벡터를 로 나타내고, 은 위 18차 변수로 이루어진 행렬의 전치행렬(transposed matrix)을 의미한다)으로 정의되는 것을 특징으로 하는 연합형 필터 기반 관성항법, 위성항법 및 지형대조항법을 정보 융합한 통합 항법 설계 방법
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제 1 항에 있어서,상기 지역 필터들과 주 필터는 같은 주기로 갱신되는 것을 특징으로 하는 연합형 필터 기반 관성항법, 위성항법 및 지형대조항법을 정보 융합한 통합 항법 설계 방법
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제 1 항에 있어서,상기 가용 가능한 항법 모드들은 상기 위성항법 및 지형대조항법을 통합하여 실행하는 위성항법-지형대조항법 통합 모드, 상기 위성항법을 단독으로 실행하는 위성 항법 단독 모드, 상기 지형대조항법을 단독으로 실행하는 지형대조항법 단독 모드, 및 상기 관성항법을 단독으로 실행하는 관성항법 단독 모드를 포함하는 것을 특징으로 하는 연합형 필터 기반 관성항법, 위성항법 및 지형대조항법을 정보 융합한 통합 항법 설계 방법
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제 10 항에 있어서,상기 위성항법-지형대조항법 통합 모드는 상기 위성항법 및 지형대조항법이 모두 가용이면 선택되고, 상기 위성 항법 단독 모드는 상기 위성항법이 가용이고 상기 지형대조항법이 비가용이면 선택되고, 상기 지형대조항법 단독 모드는 상기 위성항법이 비가용이고 상기 지형대조항법이 가용이면 선택되고, 상기 관성항법 단독 모드는 기 위성항법 및 지형대조항법이 모두 비가용이면 선택되는 것을 특징으로 하는 연합형 필터 기반 관성항법, 위성항법 및 지형대조항법을 정보 융합한 통합 항법 설계 방법
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제 11 항에 있어서,상기 위성항법 비가용 및 지형대조항법 비가용의 판단은 상기 항법 정보 획득 장치(110)의 위성항법 시스템(114)의 제 1 측정치에 대한 비갱신이 미리 설정되는 횟수로 연속적 반복으로 발생되는 것을 미리 설정함으로써 이루어지는 것을 특징으로 하는 연합형 필터 기반 관성항법, 위성항법 및 지형대조항법을 정보 융합한 통합 항법 설계 방법
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제 1 항 및 제 5 항 내지 제 12 항 중 어느 한 항에 따른 연합형 필터 기반 관성항법, 위성항법 및 지형대조항법을 정보 융합한 통합 항법 설계 방법을 실행하는 프로그램 코드를 저장한 컴퓨터 판독 가능 저장 매체
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