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장애물 영역, 비장애물 영역, 출발 지점 및 도착 지점을 포함하는 맵 구성을 설정하는 단계;상기 비장애물 영역에서 무작위로 노드를 샘플링하여 제1 지점을 생성하는 단계;상기 제1 지점과 상기 도착 지점을 연결한 일직선 상에서 상기 제1 지점을 상기 도착 지점 방향으로 제1 비율만큼 이동시켜 제2 지점을 생성하는 단계;상기 출발 지점에서 가장 가까운 노드의 제3 지점을 생성하는 단계;상기 제2 지점과 상기 제3 지점 사이에 상기 제2 지점으로부터 상기 제3 지점 방향으로 일정 거리 만큼 떨어진 제4 지점을 생성하는 단계; 및상기 제3 지점과 상기 제4 지점을 연결하여 이동 경로를 설정하는 단계를 포함하는 무인기의 이동 경로 생성 방법
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제1항에 있어서,상기 이동 경로를 설정하는 단계 이전에 상기 제2 지점과 상기 제3 지점 사이에 장애물 영역의 존재 여부를 판단하는 단계를 포함하는 무인기의 이동 경로 생성 방법
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제2항에 있어서,상기 장애물 영역의 존재 여부를 판단하는 단계에서,상기 제2 지점과 상기 제3 지점 사이에 상기 장애물 영역이 존재한다고 판단되면,상기 제1 지점과 상기 제3 지점을 이용하여 상기 제4 지점을 재 생성하는 단계를 수행하는 무인기의 이동 경로 생성 방법
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제2항에 있어서,상기 장애물 영역의 존재 여부를 판단하는 단계에서,상기 제2 지점과 상기 제3 지점 사이에 상기 장애물 영역이 존재한다고 판단되면, 상기 제1 지점을 상기 도착 지점 방향으로 제2 비율만큼 이동시켜 제2 지점을 재 생성하는 단계를 수행하는 무인기의 이동 경로 생성 방법
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제4항에 있어서,상기 제1 비율은 상기 제1 지점과 상기 도착 지점 사이의 거리의 80% 내지 90%를 포함하는 무인기의 이동 경로 생성 방법
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제5항에 있어서,상기 제2 비율은 상기 제1 비율보다 작은 비율을 포함하는 무인기의 이동 경로 생성 방법
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장애물 영역, 비장애물 영역, 출발 지점 및 도착 지점을 포함하는 맵 구성을 설정하는 맵 구성부;상기 비장애물 영역에서 무작위로 노드를 샘플링하여 제1 지점을 생성하는 제1 지점 생성부;상기 제1 지점과 상기 도착 지점을 연결한 일직선 상에서 상기 제1 지점을 상기 도착 지점 방향으로 제1 비율만큼 이동시켜 제2 지점을 생성하는 제2 지점 생성부;상기 출발 지점에서 가장 가까운 노드의 제3 지점을 생성하는 제3 지점 생성부;상기 제2 지점과 상기 제3 지점 사이에 상기 제2 지점으로부터 상기 제3 지점 방향으로 일정 거리 만큼 떨어진 제4 지점을 생성하는 제4 지점 생성부; 및상기 제3 지점과 상기 제4 지점을 연결하여 이동 경로를 설정하는 이동 경로 설정부를 포함하는 무인기의 이동 경로 생성 장치
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8
제7항에 있어서,상기 제2 지점과 상기 제3 지점 사이에 장애물 영역의 존재 여부를 판단하는 장애물 판단부를 포함하는 무인기의 이동 경로 생성 장치
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제8항에 있어서,상기 장애물 판단부는 상기 제2 지점과 상기 제3 지점 사이에 상기 장애물 영역이 존재한다고 판단되면, 상기 제4 지점 생성부는 상기 제1 지점과 상기 제3 지점을 이용하여 상기 제4 지점을 재 생성하는 무인기의 이동 경로 생성 장치
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제8항에 있어서,상기 장애물 판단부는 상기 제2 지점과 상기 제3 지점 사이에 상기 장애물 영역이 존재한다고 판단되면, 상기 제2 지점 생성부는 상기 제1 지점을 상기 도착 지점 방향으로 제2 비율만큼 이동시켜 제2 지점을 재 생성하는 무인기의 이동 경로 생성 장치
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제10항에 있어서,상기 제1 비율은 상기 제1 지점과 상기 도착 지점 사이의 거리의 80% 내지 90%를 포함하는 무인기의 이동 경로 생성 장치
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제11항에 있어서,상기 제2 비율은 상기 제1 비율보다 작은 비율을 포함하는 무인기의 이동 경로 생성 장치
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컴퓨터 프로그램을 저장하고 있는 컴퓨터 판독 가능 기록매체로서,상기 컴퓨터 프로그램은, 장애물 영역, 비장애물 영역, 출발 지점 및 도착 지점을 포함하는 맵 구성을 설정하는 동작;상기 비장애물 영역에서 무작위로 노드를 샘플링하여 제1 지점을 생성하는 동작;상기 제1 지점과 상기 도착 지점을 연결한 일직선 상에서 상기 제1 지점을 상기 도착 지점 방향으로 제1 비율만큼 이동시켜 제2 지점을 생성하는 동작;상기 출발 지점에서 가장 가까운 노드의 제3 지점을 생성하는 동작;상기 제2 지점과 상기 제3 지점 사이에 상기 제2 지점으로부터 상기 제3 지점 방향으로 일정 거리 만큼 떨어진 제4 지점을 생성하는 동작; 및상기 제3 지점과 상기 제4 지점을 연결하여 이동 경로를 설정하는 동작을 프로세서가 수행하도록 하기 위한 명령어를 포함하는 컴퓨터 판독 가능한 기록매체
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컴퓨터 판독 가능한 기록매체에 저장되어 있는 컴퓨터 프로그램으로서,상기 컴퓨터 프로그램은, 장애물 영역, 비장애물 영역, 출발 지점 및 도착 지점을 포함하는 맵 구성을 설정하는 동작;상기 비장애물 영역에서 무작위로 노드를 샘플링하여 제1 지점을 생성하는 동작;상기 제1 지점과 상기 도착 지점을 연결한 일직선 상에서 상기 제1 지점을 상기 도착 지점 방향으로 제1 비율만큼 이동시켜 제2 지점을 생성하는 동작;상기 출발 지점에서 가장 가까운 노드의 제3 지점을 생성하는 동작;상기 제2 지점과 상기 제3 지점 사이에 상기 제2 지점으로부터 상기 제3 지점 방향으로 일정 거리 만큼 떨어진 제4 지점을 생성하는 동작; 및상기 제3 지점과 상기 제4 지점을 연결하여 이동 경로를 설정하는 동작을 프로세서가 수행하도록 하기 위한 명령어를 포함하는 컴퓨터 판독 가능한 기록매체에 저장되어 있는 컴퓨터 프로그램
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