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복수개의 카트리지에 충진된 파우더 토출을 제어하는 카트리지 제어부;업로드된 작업 대상 이미지를 스캔하고, 카트리지 노즐 끝단과 작업 대상물간의 각도를 계산하는 각도 계산부;계산된 각도에 따라 카트리지 노즐 끝단과 작업 대상물이 직각을 이루도록 작업대를 회동시키는 회동 제어부; 및작업 대상물이 계산된 각도에 부합해 인쇄되도록 작업대 이송 또는 작업대 회동을 제어하는 이송 제어부를 포함하되,상기 각도 계산부는,상기 카트리지로부터의 파우더 토출과 작업대 이송에 따라 실시간으로 가변되는 각도를 계산하되, 계산 각도는 카트리지 노즐 끝단을 기준으로 x축, y축 또는 z축으로 0도 내지 90도의 각도이고,상기 회동 제어부는,상기 각도에 부합하도록 작업대를 회동시키고, 작업대 회동을 통해 카트리지 노즐 끝단과 작업 대상물이 직각을 이루되, 상기 각도가 x축을 기준으로 수평을 유지하도록 작업대 회동을 제어하며,상기 이송 제어부는,업로드된 작업 대상 이미지와 상기 각도에 부합하도록 작업대 이송을 제어하고, 상기 카트리지 제어부에 의해 토출되는 파우더 상단과 카트리지 노즐 끝단이 기 설정된 간격을 유지하면서 상기 작업 대상물이 계산된 각도에 부합하여 인쇄되도록 작업대 이송 또는 작업대 회동을 제어하는 것을 특징으로 하는 작업대 회동을 통해 곡면 구조물 제작이 가능한 4D 프린팅 장치
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제1항에 있어서,상기 카트리지 제어부는,상기 카트리지 각각의 노즐 끝단이 상/하 수평을 이루는지 여부를 감지하는 센서모듈; 및감지결과를 토대로 어느 하나의 카트리지의 노즐 끝단을 기준으로 다른 하나의 카트리지 노즐 끝단이 수평을 이루도록 미세조정하는 보정모듈을포함하는 것을 특징으로 하는 작업대 회동을 통해 곡면 구조물 제작이 가능한 4D 프린팅 장치
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(a) 카트리지 제어부가 복수개의 카트리지에 충진된 파우더 토출을 제어하는 단계;(b) 각도 계산부가 업로드된 작업 대상 이미지를 스캔하고, 카트리지 노즐 끝단과 작업 대상물간의 각도를 계산하는 단계;(c) 회동 제어부가 계산된 각도에 따라 카트리지 노즐 끝단과 작업 대상물이 직각을 이루도록 작업대를 회동시키는 단계; 및(d) 이송 제어부가 작업 대상물이 계산된 각도에 부합해 인쇄되도록 작업대 이송 또는 작업대 회동을 제어하는 단계를 포함하되,상기 (a) 단계는,(a-1) 카트리지 제어부가 카트리지 각각의 노즐 끝단이 상/하 수평을 이루는지 여부를 감지하는 단계; 및(a-2) 상기 (a-1) 단계의 감지결과 상/하 수평이 이뤄지지 않는 경우, 카트리지 제어부가 어느 하나의 카트리지의 노즐 끝단을 기준으로 다른 하나의 카트리지 노즐 끝단이 수평을 이루도록 미세조정을 수행하는 단계를 포함하고,상기 (b) 단계는,(b-1) 각도 계산부가 업로드된 작업 대상 이미지를 스캐닝하는 단계; 및(b-2) 각도 계산부가 카트리지 노즐 끝단과 파우더가 도포되는 작업 대상물간의 각도를 계산하는 단계를 포함하며,상기 (c) 단계는,(c-1) 회동 제어부가 상기 각도에 부합하도록 작업대를 회동하는 단계; 및(c-2) 회동 제어부가 카트리지 노즐 끝단과 작업 대상물이 직각을 이루도록 작업대 회동을 제어하는 단계를포함하는 것을 특징으로 하는 작업대 회동을 통해 곡면 구조물 제작이 가능한 4D 프린팅 방법
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