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위치 제어기에서 수행되는 위치 제어 방법에 있어서,P 제어기의 출력 및 I 제어기의 출력을 획득하는 단계;미리 정해진 기준 위치의 오차에 대한 허용 범위를 기준으로, 상기 P 제어기의 출력의 위치 오차를 감지하는 단계;상기 위치 오차가 상기 허용 범위의 경계에 도달한 경우, 상기 I 제어기의 이득(Gain)을 미리 정해진 값으로 설정하는 단계; 및상기 P 제어기의 출력 및 상기 I 제어기의 설정된 이득에 의한 출력을 이용하여 위치 제어 전달 함수를 출력하는 단계를 포함하는,위치 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 미리 정해진 값은상기 I 제어기의 이득을 감소시키는 값인,위치 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 위치 오차가 상기 허용 범위 내인 경우, 상기 I 제어기의 이득(Gain)을 유지하는 단계를 더 포함하는,위치 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 위치 전달 함수는, 전류 지령으로 모델링되는,위치 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 위치 제어기에 적용되는 마찰 토크는제어 대상 시스템에 포함된 기어 및 조인트의 쿨롱 마찰 토크;상기 기어 및 조인트의 정지 마찰 토크; 및스트리벡 속도중 적어도 하나에 기초하여 모델링되는,위치 제어 방법
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제5항에 있어서,상기 위치 제어기에 적용되는 마찰 토크는-Tge_col는 기어 및 조인트의 쿨롱 마찰 토크이고, Tge_sta는 기어 및 조인트의 정지 마찰 토크이며, s는 스트리벡 속도이고, r는 현재 속도임-으로 모델링되는,위치 제어 방법
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7
하드웨어와 결합되어 제1항 내지 제6항 중 어느 하나의 항의 방법을 실행시키기 위하여 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램
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하나 이상의 프로세서;메모리; 및상기 메모리에 저장되어 있으며 상기 하나 이상의 프로세서에 의하여 실행되도록 구성되는 하나 이상의 프로그램을 포함하고,상기 프로그램은,P 제어기의 출력 및 I 제어기의 출력을 획득하는 단계;미리 정해진 기준 위치의 오차에 대한 허용 범위를 기준으로, 상기 P 제어기의 출력의 위치 오차를 감지하는 단계;상기 위치 오차가 상기 허용 범위의 경계에 도달한 경우, 상기 I 제어기의 이득(Gain)을 미리 정해진 값으로 설정하는 단계; 및상기 P 제어기의 출력 및 상기 I 제어기의 설정된 이득에 의한 출력을 이용하여 위치 제어 전달 함수를 출력하는,위치 제어기
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제8항에 있어서,상기 미리 정해진 값은상기 I 제어기의 이득을 감소시키는 값인,위치 제어기
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제8항에 있어서,상기 프로그램은,상기 위치 오차가 상기 허용 범위 내인 경우, 상기 I 제어기의 이득(Gain)을 유지하는,위치 제어기
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