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센서를 통해 측정된 거리 정보를 통해 프레임 단위로 적어도 하나의 대상물에 대한 복셀 값을 업데이트 하되, 이전 프레임의 복셀 값과 현재 프레임의 복셀 값을 비교하여 객체가 이동하여 존재하지 않는 영역에 대하여 복셀 값을 리셋하는 업데이트 모듈;상기 업데이트 모듈에 의해 누적 업데이트 된 복셀 값을 이용하여 3차원 공간에 존재하는 대상물의 표면 포인트를 추출하여 3차원 데이터를 생성하는 3차원 생성 모듈;를 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 재구성 장치
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제1항에 있어서,상기 업데이트 모듈은,이전 프레임의 복셀 값과 현재 프레임의 복셀 값을 비교하여 복셀 값이 동일한 경우, 이전 복셀 값과 현재 프레임의 복셀 값의 평균을 업데이트 하는 것을 특징으로 하는 3차원 재구성 장치
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제1항에 있어서,상기 업데이트 모듈은,이전 프레임의 복셀 값과 현재 프레임의 복셀 값을 비교하여 새로운 복셀 값이 생성될 경우 현재 프레임의 복셀 값을 통해 업데이트 하는 것을 특징으로 하는 3차원 재구성 장치
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제1항에 있어서,상기 3차원 생성 모듈은,레이 캐스팅(Raycasting)을 통해 3차원 공간에 존재하는 대상물의 표면 포인트를 추출하여 3차원 데이터를 생성하는 것을 특징으로 하는 3차원 재구성 장치
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제4항에 있어서,상기 3차원 생성 모듈은,상기 업데이트 모듈에 의해 업데이트 된 모든 복셀 값에 대하여 표면 포인트를 추출하여 3차원 데이터를 생성하는 것을 특징으로 하는 3차원 재구성 장치
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거리 정보를 측정하는 센서;상기 센서를 통해 측정된 거리 정보를 통해 프레임 단위로 적어도 하나의 대상물에 대한 복셀 값을 업데이트 하되, 이전 프레임의 복셀 값과 현재 프레임의 복셀 값을 비교하여 객체가 이동하여 존재하지 않는 영역에 대하여 복셀 값을 리셋하는 업데이트 모듈, 상기 업데이트 모듈에 의해 누적 업데이트 된 복셀 값을 이용하여 3차원 공간에 존재하는 대상물의 표면 포인트를 추출하여 3차원 데이터를 생성하는 3차원 생성 모듈을 구비하는 3차원 재구성 장치;를 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 재구성 시스템
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7
제6항에 있어서,상기 센서의 포즈를 변경시키는 포즈 변경부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 재구성 시스템
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제7항에 있어서,상기 3차원 재구성 장치는,상기 포즈 변경부에 의해 변경되는 상기 센서의 포즈를 추정하는 포즈 추정모듈;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 재구성 시스템
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제8항에 있어서,상기 3차원 생성 모듈은,레이 캐스팅(Raycasting)을 통해 3차원 공간에 존재하는 대상물의 표면 포인트를 추출하되, 가상의 복수의 지점으로부터 표면 포인트를 추출하는 것을 특징으로 하는 3차원 재구성 시스템
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3차원 재구성 장치가 센서를 통해 측정된 거리 정보를 통해 프레임 단위로 적어도 하나의 대상물에 대한 복셀 값을 업데이트 하되, 이전 프레임의 복셀 값과 현재 프레임의 복셀 값을 비교하여 객체가 이동하여 존재하지 않는 영역에 대하여 복셀 값을 리셋하는 단계;3차원 재구성 장치가 누적 업데이트 된 복셀 값을 이용하여 3차원 공간에 존재하는 대상물의 표면 포인트를 추출하여 3차원 데이터를 생성하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 재구성 방법
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