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서로 다른 위치에 설치되어 선박을 추진하는 복수의 추진기; 및 목표 위치가 입력되고, 현재 위치와의 차이를 측정하여 필요 힘과 필요 모멘트의 최종 값을 연산하는 제어기와, 각 상기 복수의 추진의 추력 및 타각을 연산하는 추력분배기로 형성되는 제어부;를 포함하고,상기 추력분배기는각 상기 추진기의 타각 및 추력의 복수의 가상 값들을 선정하며, 선정된 각 상기 가상 값들의 조합 중 상기 최종 값과 오차가 최소가 되는 값을 최적 값으로 선택하는 것을 특징으로 하는 복수의 추진기를 구비한 선박
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제1항에 있어서,상기 추력분배기는각 상기 추진기의 단위 시간당 최대 추력 변화량, 사용 가능한 최대 추력, 사용 가능한 최소 추력, 단위 시간당 최대 타각 변화량 및 사용 가능한 타각 영역 중 적어도 어느 하나를 제한 값으로 채택하고, 상기 제한 값 내에서 상기 가상 값들을 무작위로 선정하는 것을 특징으로 하는 복수의 추진기를 구비한 선박
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제1항에 있어서,상기 최적 값은선정된 상기 가상 값들의 조합에 의해 연산되는 연산 값과 상기 최종 값의 오차의 제곱이 값을 변수로 하는 가격함수를 통해 선택되는 것을 특징으로 하는 복수의 추진기를 구비한 선박
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복수 개의 추진기로 구동되는 선박의 추력 분배 방법에 있어서,목표 위치를 입력받는 단계;상기 목표 위치와 현재 위치의 차이를 측정하여 필요 힘과 필요 모멘트의 최종 값을 구하는 단계;각 상기 추진기의 타각 및 추력의 복수의 가상 값들을 선정한 후 그 중 최적 값을 선택하는 단계; 및선택된 상기 최적 값을 각 상기 추진기를 구동하는 구동기로 전달하는 단계;를 포함하고,상기 최적 값을 선택하는 단계는선정된 각 상기 추진기의 복수의 가상 값들의 조합 중 상기 최종 값과 오차가 최소가 되는 값을 상기 최적 값으로 선택하는 것을 특징으로 하는 선박의 추력 분배 방법
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제4항에 있어서,상기 최적 값을 선택하는 단계는각 상기 추진기의 제한 값을 채택하는 제1 단계;상기 제한 값의 범위 내에서 상기 가상 값들을 무작위로 선정하는 제2 단계;선정된 각 상기 추진기의 복수의 가상 값들을 조합하여 복수의 연산 힘과 연산 모멘트를 연산하는 제3 단계; 및상기 연산 힘과 상기 연산 모멘트 및 상기 필요 힘과 상기 필요 모멘트를 가격함수에 대입하여 그 결과 값이 최소가 되는 상기 가상 값을 상기 최적 값으로 선택하는 제4 단계;로 형성되는 것을 특징으로 하는 선박의 추력 분배 방법
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제5항에 있어서,상기 제2 단계는각 상기 추진기의 단위 시간당 최대 추력 변화량, 사용 가능한 최대 추력, 사용 가능한 최소 추력, 단위 시간당 최대 타각 변화량 및 사용 가능한 타각 영역 중 적어도 어느 하나를 상기 제한 값으로 채택하는 것을 특징으로 하는 선박의 추력 분배 방법
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제5항에 있어서,상기 가격함수는상기 연산 힘과 상기 필요 힘의 오차의 제곱 값과 상기 연산 모멘트와 상기 필요 모멘트의 오차의 제곱 값을 변수로 포함하는 것을 특징으로 하는 선박의 추력 분배 방법
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