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선박의 선수각 자율조정을 위한 제어 방법에 있어서,목표 방향을 입력받는 단계;상기 목표 방향과 현재 방향의 오차 및 방향 오차 미분값을 판단하는 단계;선박에 미치는 외력의 크기를 측정하는 단계; 및상기 외력의 크기를 고려하여, 선박의 조정벡터의 방향 및 조정벡터의 크기를 퍼지 규칙에 따라 연산하는 단계;를 포함하고,상기 연산하는 단계는상기 오차와 상기 오차 미분값을 input으로 연산하되, 상기 외력의 크기에 따라 상기 퍼지 규칙을 달리 적용하는 것을 특징으로 하는 선수각 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 연산하는 단계는상기 오차와 상기 오차 미분값을 퍼지화하여 각 소속도를 구하는 단계;와상기 외력의 크기에 따라 상기 퍼지 규칙을 결정하는 단계;와상기 소속도를 상기 결정된 퍼지 규칙에 적용하여 상기 조정벡터의 방향 및 상기 조정벡터의 크기를 각각 역퍼지화하는 단계;로 형성되는 것을 특징으로 하는 선수각 제어 방법
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제2항에 있어서,상기 퍼지 규칙은상기 오차 및 상기 오차 미분값을 각각 복수의 범위로 구분하고, 각 상기 범위의 조합의 모든 경우의 수에 선택 적용가능한 복수의 규칙으로 형성되는 것을 특징으로 하는 선수각 제어 방법
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제3항에 있어서,상기 복수의 규칙은상기 목표 방향을 기준으로 상기 조정벡터의 방향을 결정하는 negative, zero, positive의 3가지 식과, 상기 조정벡터의 세기를 결정하는 weak, zero, strong의 3가지 식으로 형성되고, 상기 외력의 크기에 따라 상기 조정벡터의 세기를 결정하는 weak, zero, strong의 3가지 식이 적용되는 범위를 달리하며,상기 역퍼지화하는 단계는상기 소속도를 상기 복수의 규칙에 대입하여 상기 조정벡터의 방향 및 상기 조정벡터의 크기를 각각 연산하는 것을 특징으로 하는 선수각 제어 방법
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제4항에 있어서,상기 역퍼지화하는 단계는상기 복수의 규칙을 따르는 그래프에 상기 소속도를 대입하여 형성되는 면적의 무게중심에 해당하는 값을 연산하여 상기 조정벡터의 방향 및 상기 조정벡터의 크기를 각각 역퍼지화하는 것을 특징으로 하는 선수각 제어 방법
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제4항에 있어서,상기 조정벡터의 방향을 결정하는 복수의 규칙은상기 오차가 미리 정해진 일정 범위에서 negative, positive의 식이 적용되지 않도록 형성되어 선박의 선수각이 제어되지 않는 완충영역을 형성하는 것을 특징으로 하는 선수각 제어 방법
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