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접촉부위에 촉각을 제공하는 촉각전달부; 및외부신호에 따라 상기 촉각전달부를 구동하는 구동부를 포함하며,상기 구동부는상기 촉각전달부가 상기 접촉부위를 마주보는 방향인 제1방향을 기준으로 상기 촉각전달부를 구동하는 수직구동부; 및상기 제1방향에 수직한 방향을 기준으로 상기 촉각전달부를 구동하는 수평구동부를 포함하되,상기 외부신호에 따라 상기 수직구동부는 상기 접촉부위에 수직 힘을 제공하며, 상기 수평구동부는 상기 접촉부위에 수평 힘을 제공하는 햅틱 디스플레이 장치
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제1항에 있어서,상기 수평구동부는 상기 수직구동부가 구동된 후 구동되는 햅틱 디스플레이 장치
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제1항 또는 제2항에 있어서,상기 촉각전달부가 마련되는 이동체를 더 포함하며,상기 수직구동부는 상기 이동체에 마련되며,상기 수평구동부는 상기 이동체를 상기 제1방향에 수직한 상기 방향을 기준으로 구동하는 햅틱 디스플레이 장치
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제1항 또는 제2항에 있어서,상기 촉각전달부가 마련되는 이동체를 더 포함하며,상기 수직구동부는 상기 이동체에 마련되며,상기 수평구동부는상기 제1방향에 수직한 제2방향을 기준으로 상기 이동체를 구동하는 제1수평구동부; 및상기 제1방향 및 상기 제2방향에 각각 수직한 제3방향을 기준으로 상기 이동체를 구동하는 제2수평구동부를 포함하는 햅틱 디스플레이 장치
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제4항에 있어서,상기 제1수평구동부가 마련되는 제1하우징; 및상기 제2수평구동부가 마련되는 제2하우징을 더 포함하며,상기 제2하우징의 적어도 일부-이하 제2하우징 삽입부라 함-는 상기 제1하우징 내부에 마련되며,상기 이동체의 적어도 일부-이하 이동체 삽입부라 함-는 상기 제2하우징 내부에 마련되며,상기 촉각전달부는 상기 제1하우징 및 상기 제2하우징 외부에 마련되며,상기 제1수평구동부는 상기 제2하우징 삽입부를 상기 제2방향을 기준으로 구동하며,상기 제2수평구동부는 상기 이동체 삽입부를 상기 제3방향을 기준으로 구동하는 햅틱 디스플레이 장치
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제5항에 있어서,상기 촉각전달부는 상기 제1하우징 및 상기 제2하우징 옆에 마련되는 햅틱 디스플레이 장치
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7
제5항에 있어서,상기 제1하우징과 상기 제2하우징 삽입부 사이의 거리를 측정하는 제1거리측정센서; 및상기 제1하우징과 상기 이동체 삽입부 사이의 거리 또는 상기 제2하우징과 상기 이동체 삽입부 사이의 거리를 측정하는 제2거리측정센서를 더 포함하며,상기 제1거리측정센서 및 상기 제2거리측정센서를 통하여 상기 제2방향 및 상기 제3방향으로 정의되는 평면에서의 상기 촉각전달부의 위치를 측정하는 햅틱 디스플레이 장치
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8
제7항에 있어서,상기 제1거리측정센서는 상기 제1하우징에 마련되는 제1자기장센서 및 상기 제2하우징 삽입부에 마련되는 제1영구자석을 포함하며,상기 제2거리측정센서는 상기 제1하우징 또는 상기 제2하우징에 마련되는 제2자기장센서 및 상기 이동체 삽입부에 마련되는 제2영구자석을 포함하는 햅틱 디스플레이 장치
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9
제1항에 있어서,상기 접촉부위에 접하는 상기 촉각전달부의 면적을 감지하는 면적감지부를 더 포함하며,상기 촉각전달부는 팽창부를 포함하며,상기 수직구동부는 상기 팽창부를 부풀려 상기 팽창부를 상기 제1방향으로 구동하며,상기 면적감지부는 상기 수직구동부의 구동에 따라 상기 접촉부위에 접촉한 상기 팽창부의 면적인 접촉면적을 감지하며,상기 수평구동부가 상기 접촉부위에 제공하는 상기 수평 힘은 상기 접촉면적의 변화에 따라 변화되는 햅틱 디스플레이 장치
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10
제9항에 있어서,상기 팽창부의 내부압력을 감지하는 압력감지부를 더 포함하며,상기 수직구동부는 상기 내부압력이 기준압력이 되도록 상기 팽창부에 압력을 인가하여 상기 팽창부를 부풀리며,상기 수평구동부는 상기 면적감지부가 감지한 상기 접촉면적에서 상기 수평 힘에 기인하는 수평압력이 기준수평압력이 되도록 상기 수평 힘을 조절하는 햅틱 디스플레이 장치
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11
접촉부위에 촉각을 제공하는 촉각전달부를 준비하는 촉각전달부 준비과정; 및외부신호에 따라 상기 촉각전달부를 구동하는 촉각전달부 구동과정을 포함하며,상기 촉각전달부 구동과정은상기 촉각전달부가 상기 접촉부위를 마주보는 방향인 제1방향을 기준으로 상기 촉각전달부를 구동하는 수직 구동과정; 및상기 제1방향에 수직한 방향을 기준으로 상기 촉각전달부를 구동하는 수평 구동과정을 포함하며,상기 수직 구동과정에서는 상기 외부신호에 따라 상기 접촉부위에 수직 힘을 제공하며,상기 수평 구동과정에서는 상기 외부신호에 따라 상기 접촉부위에 수평 힘을 제공하는 햅틱 디스플레이 방법
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제11항에 있어서,상기 수평 구동과정은 상기 수직 구동과정 후에 수행되는 햅틱 디스플레이 방법
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제12항에 있어서,상기 수평 구동과정 이전에 수행되며, 상기 접촉부위에 접하는 촉각전달부의 면적인 접촉면적을 감지하는 접촉면적 감지과정을 더 포함하며,상기 수직 구동과정은 상기 촉각전달부가 포함하는 팽창부를 부풀려 상기 팽창부를 상기 제1방향으로 구동하는 과정을 통하여 수행되며,상기 수평 구동과정에서 상기 접촉부위에 제공되는 상기 수평 힘은 상기 접촉면적의 변화에 따라 변화되는 햅틱 디스플레이 방법
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제13항에 있어서,상기 팽창부의 내부압력을 감지하는 내부압력 감지과정을 더 포함하며,상기 수직 구동과정은 상기 내부압력이 기준압력이 되도록 상기 팽창부에 압력을 인가하여 상기 팽창부를 부풀리는 과정으로 수행되며,상기 수평 구동과정은 상기 접촉면적 감지과정에서 감지한 상기 접촉면적에서 상기 수평 힘에 기인하는 수평압력이 기준수평압력이 되도록 상기 수평 힘을 조절하는 과정으로 수행되는 햅틱 디스플레이 방법
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