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회전체에 대한 각속도 측정값을 제1 센서로부터 수신하는 단계;상기 회전체에 대한 자기력 측정값을 제2 센서로부터 수신하는 단계; 및상기 각속도 측정값에 포함된 상기 회전체의 어느 한 축에 대한 각속도 측정값이 상기 제1 센서의 측정 범위에 대한 초과 여부에 응답하여 상기 각속도 측정값 및 상기 자기력 측정값 중에서 적어도 하나를 이용하여 상기 회전체의 자세각(Attitude Angle)을 결정하는 단계를 포함하고,상기 결정하는 단계는,상기 회전체의 어느 한 축에 대한 각속도 측정값이 상기 제1 센서의 측정 범위를 초과하는지 판단하는 단계;상기 회전체의 어느 한 축에 대한 각속도 측정값이 상기 제1 센서의 측정 범위를 초과한 경우, 상기 각속도 측정값 및 상기 자기력 측정값에 기초하여 상기 회전체의 자세각을 결정하는 단계; 및상기 회전체의 어느 한 축에 대한 각속도 측정값이 상기 제1 센서의 측정 범위를 초과하지 않은 경우, 상기 각속도 측정값에 기초하여 상기 회전체의 자세각을 결정하는 단계를 포함하고,상기 각속도 측정값 및 상기 자기력 측정값에 기초하여 상기 회전체의 자세각을 결정하는 단계는,상기 회전체의 축들 중에서 상기 제1 측정 센서의 측정 범위를 초과한 제1 축과, 상기 제1 측정 센서의 측정 범위를 초과하지 않는 제2 축 및 제3 축을 판단하는 단계;상기 제2 축에 대한 각속도 측정값과 상기 제3 축에 대한 각속도 측정값 중에서 어느 하나의 각속도 측정값을 선택하는 단계; 및상기 선택된 어느 하나의 각속도 측정값 및 상기 자기력 측정값에 기초하여 상기 회전체의 자세각을 계산하는 단계를 포함하는 자세각 결정 방법
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제1항에 있어서,상기 어느 하나의 각속도 측정값을 선택하는 단계는,상기 제1 축, 상기 제2 축 및 상기 제3 축에 대한 순서에 따라 정의되는 회전 변환 순서를 결정하는 단계; 및상기 회전 변환 순서에 따라 상기 제2 축에 대한 각속도 측정값과 상기 제3 축에 대한 각속도 측정값 중에서 어느 하나의 각속도 측정값을 선택하는 단계를 포함하는 자세각 결정 방법
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제1항에 있어서,상기 선택된 어느 하나의 각속도 측정값 및 상기 자기력 측정값에 기초하여 상기 회전체의 자세각을 계산하는 단계는,상기 자기력 측정값 중에서 상기 제2 축의 자기력 측정값과 상기 제3 축의 자기력 측정값에 기초하여 상기 제1 축에 대한 제1 자세각을 계산하는 단계; 및상기 제1 자세각 및 상기 선택된 어느 하나의 각속도 측정값에 기초하여 상기 회전체의 자세각을 계산하는 단계를 포함하는 자세각 결정 방법
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제5항에 있어서,상기 제1 자세각 및 상기 선택된 어느 하나의 각속도 측정값에 기초하여 상기 회전체의 자세각을 계산하는 단계는,상기 제1 자세각 및 상기 선택된 어느 하나의 각속도 측정값에 기초하여 상기 제2 축에 대한 제2 자세각을 계산하는 단계; 및상기 제1 자세각 및 상기 선택된 어느 하나의 각속도 측정값에 기초하여 상기 제3 축에 대한 제3 자세각을 계산하는 단계를 포함하는 자세각 결정 방법
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회전체에 대한 각속도 측정값을 제1 센서로부터 수신하는 단계;상기 회전체에 대한 자기력 측정값을 제2 센서로부터 수신하는 단계; 및상기 각속도 측정값에 포함된 상기 회전체의 어느 한 축에 대한 각속도 측정값이 상기 제1 센서의 측정 범위를 초과한 경우 상기 각속도 측정값 및 상기 자기력 측정값에 기초하여 상기 회전체의 자세각(Attitude Angle)을 결정하는 단계를 포함하고,상기 결정하는 단계는,상기 회전체의 축들 중에서 상기 제1 측정 센서의 측정 범위를 초과한 제1 축과, 상기 제1 측정 센서의 측정 범위를 초과하지 않는 제2 축 및 제3 축을 판단하는 단계;상기 제2 축에 대한 각속도 측정값과 상기 제3 축에 대한 각속도 측정값 중에서 어느 하나의 각속도 측정값을 선택하는 단계; 및상기 선택된 어느 하나의 각속도 측정값 및 상기 자기력 측정값에 기초하여 상기 회전체의 자세각을 계산하는 단계를 포함하는 자세각 결정 방법
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제7항에 있어서,상기 어느 하나의 각속도 측정값을 선택하는 단계는,상기 제1 축, 상기 제2 축 및 상기 제3 축에 대한 순서에 따라 정의되는 회전 변환 순서를 결정하는 단계; 및상기 회전 변환 순서에 따라 상기 제2 축에 대한 각속도 측정값과 상기 제3 축에 대한 각속도 측정값 중에서 어느 하나의 각속도 측정값을 선택하는 단계를 포함하는 자세각 결정 방법
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제7항에 있어서,상기 선택된 어느 하나의 각속도 측정값 및 상기 자기력 측정값에 기초하여 상기 회전체의 자세각을 계산하는 단계는,상기 자기력 측정값 중에서 상기 제2 축의 자기력 측정값과 상기 제3 축의 자기력 측정값에 기초하여 상기 제1 축에 대한 제1 자세각을 계산하는 단계; 및상기 제1 자세각 및 상기 선택된 어느 하나의 각속도 측정값에 기초하여 상기 회전체의 자세각을 계산하는 단계를 포함하는 자세각 결정 방법
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제10항에 있어서,상기 제1 자세각 및 상기 선택된 어느 하나의 각속도 측정값에 기초하여 상기 회전체의 자세각을 계산하는 단계는,상기 제1 자세각 및 상기 선택된 어느 하나의 각속도 측정값에 기초하여 상기 제2 축에 대한 제2 자세각을 계산하는 단계; 및상기 제1 자세각 및 상기 선택된 어느 하나의 각속도 측정값에 기초하여 상기 제3 축에 대한 제3 자세각을 계산하는 단계를 포함하는 자세각 결정 방법
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회전체에 대한 각속도 측정값을 제1 센서로부터 수신하고, 상기 회전체에 대한 자기력 측정값을 제2 센서로부터 수신하는 수신기; 및상기 각속도 측정값에 포함된 상기 회전체의 어느 한 축에 대한 각속도 측정값이 상기 제1 센서의 측정 범위에 대한 초과 여부에 응답하여 상기 각속도 측정값 및 상기 자기력 측정값 중에서 적어도 하나를 이용하여 상기 회전체의 자세각(Attitude Angle)을 결정하는 컨트롤러를 포함하고,상기 컨트롤러는,상기 회전체의 어느 한 축에 대한 각속도 측정값이 상기 제1 센서의 측정 범위를 초과하는지 판단하는 판단기;상기 회전체의 어느 한 축에 대한 각속도 측정값이 상기 제1 센서의 측정 범위를 초과한 경우, 상기 각속도 측정값 및 상기 자기력 측정값에 기초하여 상기 회전체의 자세각을 결정하고,상기 회전체의 어느 한 축에 대한 각속도 측정값이 상기 제1 센서의 측정 범위를 초과하지 않은 경우, 상기 각속도 측정값에 기초하여 상기 회전체의 자세각을 결정하는 자세각 결정기를 포함하고,상기 판단기는,상기 회전체의 축들 중에서 상기 제1 측정 센서의 측정 범위를 초과한 제1 축과, 상기 제1 측정 센서의 측정 범위를 초과하지 않는 제2 축 및 제3 축을 판단하는자세각 결정 장치
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제12항에 있어서,상기 자세각 결정기는,상기 제2 축에 대한 각속도 측정값과 상기 제3 축에 대한 각속도 측정값 중에서 어느 하나의 각속도 측정값을 선택하고,상기 선택된 어느 하나의 각속도 측정값 및 상기 자기력 측정값에 기초하여 상기 회전체의 자세각을 계산하는자세각 결정 장치
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제12항에 있어서,상기 판단기는,상기 제1 축, 상기 제2 축 및 상기 제3 축에 대한 순서에 따라 정의되는 회전 변환 순서를 결정하는자세각 결정 장치
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제16항에 있어서,상기 자세각 결정기는,상기 회전 변환 순서에 따라 상기 제2 축에 대한 각속도 측정값과 상기 제3 축에 대한 각속도 측정값 중에서 어느 하나의 각속도 측정값을 선택하고,상기 선택된 어느 하나의 각속도 측정값 및 상기 자기력 측정값에 기초하여 상기 회전체의 자세각을 계산하는자세각 결정 장치
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제17항에 있어서,상기 자세각 결정기는,상기 자기력 측정값 중에서 상기 제2 축의 자기력 측정값과 상기 제3 축의 자기력 측정값에 기초하여 상기 제1 축에 대한 제1 자세각을 계산하고,상기 제1 자세각 및 상기 선택된 어느 하나의 각속도 측정값에 기초하여 상기 회전체의 자세각을 계산하는자세각 결정 장치
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제18항에 있어서,상기 자세각 결정기는,상기 제1 자세각 및 상기 선택된 어느 하나의 각속도 측정값에 기초하여 상기 제2 축에 대한 제2 자세각을 계산하고,상기 제1 자세각 및 상기 선택된 어느 하나의 각속도 측정값에 기초하여 상기 제3 축에 대한 제3 자세각을 계산하는자세각 결정 장치
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