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무인 이동체(Unmanned Vehicle)의 항법 정보를 수신하는 단계;상기 항법 정보에 기초하여 상기 무인 이동체와 조종사 간의 상대 항법 정보를 생성하는 단계;상기 조종사가 착용한 영상 처리 장치가 전방을 촬영한 조종사 영상에 상기 상대 항법 정보를 반영하여 AR 화면을 구성하는 단계; 및상기 영상 처리 장치에 상기 AR 화면을 출력하는 단계를 포함하는 무인 이동체 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 무인 이동체가 전방을 촬영한 무인 이동체 영상에 상기 항법 정보 또는 상기 상대 항법 정보를 반영하여 FPV 화면을 구성하는 단계; 및상기 영상 처리 장치에 상기 FPV 화면을 출력하는 단계를 더 포함하는 무인 이동체 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 생성하는 단계는,상기 조종사 및 상기 무인 이동체의 위치, 속도, 자세에 기초하여 상기 항법 정보를 가공하여 상기 상대 항법 정보를 생성하는 단계를 포함하는 무인 이동체 제어 방법
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제3항에 있어서,상기 AR 화면을 구성하는 단계는,상기 무인 이동체의 항법 좌표계상의 위치를 상기 영상 처리 장치에 포함된 영상 촬영 장치의 화상 좌표계로 변환하는 단계;변환된 위치를 상기 조종사 영상 위에 맵핑하여 사각형 프레임을 씌워 상기 무인 이동체를 표시하는 단계; 및상기 상대 항법 정보를 상기 AR 화면의 우측 하단에 표시하는 단계를 포함하는 무인 이동체 제어 방법
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제4항에 있어서,상기 AR 화면을 구성하는 단계는,상기 무인 이동체의 속도 벡터를 화살표로 표시하는 단계를 더 포함하는 무인 이동체 제어 방법
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제2항에 있어서,상기 FPV 화면을 상기 AR 화면의 좌측 하단에 구성하는 단계를 더 포함하는 무인 이동체 제어 방법
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제6항에 있어서,상기 무인 이동체 및 상기 조종사 간의 상대 거리에 기초하여 상기 AR 화면과 상기 FPV 화면 중에서 어느 하나를 주 화면으로 스위칭하는 단계를 더 포함하는 무인 이동체 제어 방법
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제6항에 있어서,상기 무인 이동체 및 상기 조종사 간의 가시성벡터의 유지 여부에 기초하여 상기 AR 화면과 상기 FPV 화면 중에서 어느 하나를 주 화면으로 스위칭하는 단계를 더 포함하는 무인 이동체 제어 방법
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무인 이동체(Unmanned Vehicle)의 제어를 위한 장치에 있어서,인스트럭션들을 저장하는 메모리; 및상기 인스트럭션들을 실행하는 프로세서를 포함하고,상기 인스트럭션들이 실행될 때, 프로세서는,상기 무인 이동체의 항법 정보를 수신하고, 상기 항법 정보에 기초하여 상기 무인 이동체와 조종사 간의 상대 항법 정보를 생성하고, 상기 조종사가 착용한 영상 처리 장치가 전방을 촬영한 조종사 영상에 상기 상대 항법 정보를 반영하여 AR 화면을 구성하고, 상기 영상 처리 장치에 상기 AR 화면을 출력하는 장치
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제9항에 있어서,상기 프로세서는,상기 무인 이동체가 전방을 촬영한 무인 이동체 영상에 상기 항법 정보 또는 상기 상대 항법 정보를 반영하여 FPV 화면을 구성하고, 상기 영상 처리 장치에 상기 FPV 화면을 출력하는 장치
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제9항에 있어서,상기 프로세서는,상기 조종사 및 상기 무인 이동체의 위치, 속도, 자세에 기초하여 상기 항법 정보를 가공하여 상기 상대 항법 정보를 생성하는 장치
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제11항에 있어서,상기 프로세서는,상기 무인 이동체의 항법 좌표계상의 위치를 상기 영상 처리 장치에 포함된 영상 촬영 장치의 화상 좌표계로 변환하고, 변환된 위치를 상기 조종사 영상 위에 맵핑하여 사각형 프레임을 씌워 상기 무인 이동체를 표시하고, 상기 상대 항법 정보를 상기 AR 화면의 우측 하단에 표시하는 장치
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제12항에 있어서,상기 프로세서는,상기 무인 이동체의 속도 벡터를 화살표로 표시하는 장치
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제10항에 있어서,상기 프로세서는,상기 FPV 화면을 상기 AR 화면의 좌측 하단에 구성하는 장치
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제14항에 있어서,상기 프로세서는,상기 무인 이동체 및 상기 조종사 간의 상대 거리에 기초하여 상기 AR 화면과 상기 FPV 화면 중에서 어느 하나를 주 화면으로 스위칭하는 장치
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제14항에 있어서,상기 프로세서는,상기 무인 이동체 및 상기 조종사 간의 가시성벡터의 유지 여부에 기초하여 상기 AR 화면과 상기 FPV 화면 중에서 어느 하나를 주 화면으로 스위칭하는 장치
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제9항에 있어서,상기 장치는,상기 무인 이동체, 상기 영상 처리 장치, 및 상기 무인 이동체를 관리하며 상기 항법 정보를 수신하는 지상 관제 시스템 중에서 적어도 하나에 구현되는 장치
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