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제1 무인 항공기(Unmanned Aerial Vehicle)로부터 제2 무인 항공기의 제1 위치 정보를 수신하는 단계; 및상기 제1 위치 정보 및 상기 제2 무인 항공기의 제2 관성값에 기초하여 상기 제2 무인 항공기의 제2 위치 정보를 추정하는 단계를 포함하고,상기 제1 위치 정보는 GNSS(Global Navigation Satellite System) 신호, 상기 제1 무인 항공기에 대한 제1 관성값, 및 상기 제1 무인 항공기가 상공에서 촬영한 제2 무인 항공기의 영상 정보에 기초하여 추정된무인 항공기 위치 추정 방법
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제1항에 있어서,상기 제1 위치정보는,상기 GNSS 신호와 상기 제1 관성값에 기초하여 생성된 항법해(Navigation Solution) 및 상기 영상 정보를 이용하여 추정된무인 항공기 위치 추정 방법
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제1항에 있어서,상기 제1 무인 항공기로부터 상기 제2 무인 항공기의 제1 속도 정보를 수신하는 단계; 및상기 제1 속도 정보 및 상기 제2 관성값에 기초하여 상기 제2 무인 항공기의 제2 속도 정보를 생성하는 단계를 더 포함하는 무인 항공기 위치 추정 방법
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제3항에 있어서,상기 제1 속도 정보는 상기 GNSS 신호, 상기 제1 관성값 및 상기 영상 정보에 기초하여 계산된 무인 항공기 위치 추정 방법
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GNSS(Global Navigation Satellite System) 신호 및 제1 무인 항공기(Unmanned Aerial Vehicle)의 제1 관성값을 수신하는 단계; 및상기 GNSS 신호, 상기 제1 관성값, 제2 무인 항공기의 제2 관성값, 및 상기 제2 무인 항공기가 상공에서 촬영한 상기 제1 무인 항공기의 영상 정보에 기초하여 상기 제1 무인 항공기의 제1 위치 정보를 추정하는 단계를 포함하는 무인 항공기 위치 추정 방법
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제5항에 있어서,상기 추정하는 단계는,상기 GNSS 신호, 상기 제2 관성값, 및 상기 영상 정보에 기초하여 상기 제1 무인 항공기의 제2 위치 정보를 추정하는 단계; 및상기 제2 위치 정보 및 상기 제1 관성값에 기초하여 상기 제1 무인 항공기의 제1 위치 정보를 추정하는 단계를 포함하는 무인 항공기 위치 추정 방법
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제6항에 있어서,상기 제2 위치 정보를 추정하는 단계는,상기 GNSS 신호 및 상기 제2 관성값에 기초하여 항법해(Navigation Solution)를 생성하는 단계; 및상기 항법해 및 상기 영상 정보를 이용하여 상기 제2 위치 정보를 추정하는 단계를 포함하는 무인 항공기 위치 추정 방법
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제5항에 있어서,상기 GNSS 신호, 상기 제2 관성값 및 상기 영상 정보에 기초하여 상기 제1 무인 항공기의 제1 속도 정보를 계산하는 단계; 및상기 제1 속도 정보 및 상기 제1 관성값에 기초하여 상기 제1 무인 항공기의 제2 속도 정보를 생성하는 단계를 더 포함하는 무인 항공기 위치 추정 방법
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제1 무인 항공기 및 제2 무인 항공기의 위치를 추정하는 방법에 있어서,상기 제2 무인 항공기를 촬영하여 영상 정보를 생성하는 단계; 및GNSS 신호, 상기 제1 무인 항공기의 제1 관성값, 상기 제2 무인 항공기의 제2 관성값, 및 상기 제1 무인 항공기가 상공에서 촬영한 상기 제2 무인 항공기의 영상 정보에 기초하여 상기 제2 무인 항공기의 제1 위치 정보를 추정하는 단계를 포함하는 무인 항공기 위치 추정 방법
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제9항에 있어서,상기 추정하는 단계는,상기 GNSS 신호 및 상기 제1 관성값, 상기 영상 정보에 기초하여 상기 제2 무인 항공기의 제2 위치 정보를 추정하는 단계; 및상기 제2 위치 정보 및 상기 제2 관성값에 기초하여 상기 제2 무인 항공기의 제1 위치 정보를 추정하는 단계를 포함하는 무인 항공기 위치 추정 방법
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제10항에 있어서,상기 제2 위치 정보를 추정하는 단계는,상기 GNSS 신호 및 상기 제1 관성값에 기초하여 항법해(Navigation Solution)를 생성하는 단계; 및상기 항법해 및 상기 영상 정보를 이용하여 상기 제2 위치 정보를 추정하는 단계를 포함하는 무인 항공기 위치 추정 방법
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제9항에 있어서,상기 GNSS 신호, 상기 제1 관성값 및 상기 영상 정보에 기초하여 상기 제2 무인 항공기의 제1 속도 정보를 계산하는 단계; 및상기 제1 속도 정보 및 상기 제2 관성값에 기초하여 상기 제2 무인 항공기의 제2 속도 정보를 생성하는 단계를 더 포함하는 무인 항공기 위치 추정 방법
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