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카메라 및 라이다 센서로부터 영상 데이터와 라이다 데이터를 수집하는 센서부;상기 라이다 데이터를 카메라 파라미터 정보를 기반으로, 상기 카메라로 촬영된 이미지 영역 상에 투영하여 라이다 영상 데이터를 생성하는 영상 처리부; 및상기 라이다 영상 데이터를 기반으로 객체를 검출하는 객체 검출부를 포함하되,상기 영상 처리부는,상기 라이다 데이터를 상기 카메라 파라미터 정보 중 화각(FOV) 정보를 기반으로 인 n개의 영역으로 분할하여 각 분할 영역별로 대응되는 라이다 영상 데이터를 생성하여 상기 카메라의 화각 범위 상에 매칭되는 분할 영역을 제외한 나머지 분할 영역을 상기 화각 범위에 매칭하는 것을 특징으로 하는 라이다 센서 및 카메라를 이용한 객체 검출장치
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제 1항에 있어서,상기 영상 처리부는,상기 라이다 데이터의 포인트 좌표, 상기 카메라 파라미터, 상기 카메라와 상기 라이다 센서 사이의 회전 행렬 및 이동 벡터 중 적어도 하나의 변수를 이용하여 상기 라이다 데이터의 3D 데이터를 상기 이미지 영역 상에 투영하는 것을 특징으로 하는 라이다 센서 및 카메라를 이용한 객체 검출장치
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제 2항에 있어서,상기 영상 처리부는,상기 라이다 데이터의 포인트 좌표를 상기 회전 행렬 및 상기 이동 벡터를 이용하여 카메라 좌표계로 변경하고, 상기 카메라 좌표계를 상기 카메라 파라미터를 이용하여 상기 이미지 영역에 투영하여 상기 라이다 영상 데이터를 생성하는 것을 특징으로 하는 라이다 센서 및 카메라를 이용한 객체 검출장치
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제 3항에 있어서,상기 영상 처리부는,상기 카메라 좌표계를 상기 카메라의 초점거리 및 중점 중 적어도 하나의 상기 카메라 파라미터를 이용하여 영상 좌표계로 변경하는 것을 특징으로 하는 라이다 센서 및 카메라를 이용한 객체 검출장치
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제 4항에 있어서,상기 영상 처리부는,상기 라이다 데이터의 거리, 밝기 강도 및 높이 중 적어도 하나의 변수값을 이용하여 상기 영상 좌표계에 상응하는 거리, 밝기 강도 및 높이 값을 산출하는 것을 특징으로 하는 라이다 센서 및 카메라를 이용한 객체 검출장치
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제 1항에 있어서,상기 영상 처리부는,상기 n개의 분할 영역 중 상기 카메라의 화각 범위 상에 매칭되는 분할 영역을 제외한 나머지 분할 영역에 대한 상기 라이다 영상 데이터를 생성 시 상기 라이다 데이터를 회전시켜 상기 라이다 영상 데이터의 생성 대상이 되는 분할 영역이 상기 카메라의 화각 범위 상에 매칭되도록 조정하는 것을 특징으로 하는 라이다 센서 및 카메라를 이용한 객체 검출장치
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라이다 센서 및 카메라를 이용하여 객체를 검출하는 방법에 있어서,상기 카메라 및 상기 라이다 센서로부터 영상 데이터와 라이다 데이터를 수집하는 과정;상기 라이다 데이터를 카메라 파라미터를 기반으로, 상기 카메라로 촬영된 이미지 영역 상에 투영하여 라이다 영상 데이터를 생성하는 과정; 및상기 라이다 영상 데이터를 기반으로 객체를 검출하는 과정을 포함하되,상기 영상 데이터를 생성하는 과정은,상기 라이다 데이터를 상기 카메라 파라미터 정보 중 화각(FOV) 정보를 기반으로 인 n개의 영역으로 분할하여 각 분할 영역별로 대응되는 라이다 영상 데이터를 생성하여 상기 카메라의 화각 범위 상에 매칭되는 분할 영역을 제외한 나머지 분할 영역을 상기 화각 범위에 매칭하는 것을 특징으로 하는 라이다 센서 및 카메라를 이용한 객체 검출방법
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