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제1 선행 차량과의 상대성을 감지하는 메인 센서;상기 메인 센서의 결함 검출 주기마다 적어도 하나의 제2 선행 차량과의 상대성을 감지하는 보조 센서;상기 적어도 하나의 제2 선행 차량 중에서 상기 제1 선행 차량을 검출하여 해당 선행 차량들 간의 동일성 여부를 결정하고, 상기 메인 센서 또는 상기 보조 센서 중 어떤 센서가 결함이 있는지를 결정하는 결함 결정부; 및상기 메인 센서의 결함이 검출되면 상기 보조 센서를 활성화하는 결함 처리부를 포함하되,상기 결함 처리부는 상기 보조 센서가 복수인 경우 활성화 가능한 보조 센서를 검출하여 활성화 리스트를 생성하는 활성화 준비 모듈; 및 상기 활성화 리스트에 포함된 보조 센서 중에서 미리 정의된 우선순위가 가장 높은 보조 센서를 활성화하는 활성화 모듈;을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 종방향 제어 장치
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제1항에 있어서, 상기 메인 및 보조 센서들은선행 차량과의 상대성으로서 해당 선행 차량 간의 상대 거리 및 상대 속도 중 적어도 하나를 계측하는 것을 특징으로 하는 차량 종방향 제어 장치
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제1항에 있어서, 상기 결함 결정부는상기 제1 선행 차량과의 상대성 및 적어도 3개의 연속된 결함 검출 주기에서의 상기 적어도 하나의 제2 선행 차량과의 상대성을 기초로 상기 동일성 여부를 결정하는 것을 특징으로 하는 차량 종방향 제어 장치
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제1항에 있어서, 상기 결함 결정부는상기 메인 및 보조 센서들에 의해 감지된 상대성으로부터 노이즈를 제거한 후 상기 메인 센서와 상기 보조 센서 간의 비교 분석을 통해 에러값과 상관 계수를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량 종방향 제어 장치
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제4항에 있어서, 상기 결함 결정부는상기 에러값과 상기 상관 계수를 기초로 상기 메인 센서와 상기 보조 센서 간의 상관성을 분석하여 상기 메인 센서의 결함 확률을 산출하는 것을 특징으로 하는 차량 종방향 제어 장치
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제1항에 있어서, 상기 결함 결정부는상기 적어도 하나의 제2 선행 차량 중에서 상기 제1 선행 차량을 검출하는 검출 모듈;상기 해당 선행 차량들 간의 동일성 여부를 결정하는 검증 모듈; 및상기 메인 센서 또는 상기 보조 센서 중 어떤 센서가 결함이 있는지를 결정하는 진단 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 종방향 제어 장치
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7
제1항에 있어서, 상기 결함 처리부는카메라 센서, 레이더(Radar) 센서 및 초음파 센서 중 어느 하나를 상기 보조 센서로서 활성화하는 것을 특징으로 하는 차량 종방향 제어 장치
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제1항에 있어서,상기 메인 센서의 결함이 검출되면 고장 진단 신호를 출력하는 고장 진단 신호 출력부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 종방향 제어 장치
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제9항에 있어서, 상기 고장 진단 신호 출력부는상기 메인 센서의 결함이 검출된 시점에서의 주행 상황 및 활성화된 상기 보조 센서의 종류에 따라 복수의 단계들로 정의된 진단상황을 기초로 상기 고장 진단 신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 차량 종방향 제어 장치
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차량 종방향 제어 장치에서 수행되는 차량 종방향 제어 방법에 있어서,메인 센서를 통해 제1 선행 차량과의 상대성을 감지하는 단계;보조 센서를 통해 상기 메인 센서의 결함 검출 주기마다 적어도 하나의 제2 선행 차량과의 상대성을 감지하는 단계;상기 적어도 하나의 제2 선행 차량 중에서 상기 제1 선행 차량을 검출하여 해당 선행 차량들 간의 동일성 여부를 결정하고, 상기 메인 센서 또는 상기 보조 센서 중 어떤 센서가 결함이 있는지를 결정하는 단계;상기 메인 센서의 결함이 검출되면 상기 보조 센서를 활성화하는 단계; 및상기 메인 센서의 결함이 검출되면 고장 진단 신호를 출력하는 단계를 포함하되,상기 보조 센서를 활성화하는 단계는 상기 보조 센서가 복수인 경우 활성화 가능한 보조 센서를 검출하여 활성화 리스트를 생성하는 단계; 및 상기 활성화 리스트에 포함된 보조 센서 중에서 미리 정의된 우선순위가 가장 높은 보조 센서를 활성화하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 종방향 제어 방법
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